第五章根轨迹.ppt

二、开环共轭复零点的入射角 根轨迹的入射角是指终止于开环复零点的根轨迹在终点处的切线与正实轴方向的夹角 开环复零点成对出现，它们的入射角是相反数。 入射角的计算： 考虑很接近 的根轨迹上的点 它满足相角条件： 计算根轨迹的入射角。 解：求 的出射角： 【例5.9】已知系统的开环对象 的入射角为： 的入射角为： 根轨迹上的入射角描述： 第五章 根轨迹 第6小节 根轨迹中闭环极点的计算 一、闭环极点的和与积 对于阶次较低的系统，在已知部分闭环极点时，确定其余闭环极点的值。 对于多项式形式的特征方程： 两个公式： 所有闭环极点的和等于 所有闭环极点的积等于 【例5.12】已知系统开环传递函数，已知根轨迹与虚轴的交点 ，试确定此时的开环根轨迹增益和第三个极点。 解：1. 多项式形式的特征方程： 2. 第三个闭环极点： 3. 开环根轨迹增益： 二、添加开环零极点对根轨迹的影响 在原根轨迹左边增加开环极点将使根轨迹重心向右移动，系统逐渐振荡并趋向不稳定 渐近线的变化：数量增加一条，发散角度减小 稳态性能的变化：可能导致系统不稳定 动态性能的变化：主导极点更靠近虚轴， ，振荡加剧 在原根轨迹左边增加开环零点将使根轨迹重心向左移动，提高系统的稳定性，改善系统的动态性能 渐近线的变化：数量减少一条，发散角度增加 稳态性能的变化：系统稳定 动态性能的变化：主导极点更远离虚轴， ，振荡趋缓 在负实轴上增加一对零极点 超前零极点对： 零点在右，极点在左，具有零点性质 放原系统的左侧，原跟轨迹向左偏移 改变主导极点位置，调整动态性能 滞后零极点对： 零点在左，极点在右，具有极点性质 放原点附近，基本不影响原系统的根轨迹 增加稳态精度 第五章 根轨迹 第7小节 根轨迹的应用 一、闭环控制系统的结构 闭环控制的目的： 调整被控对象的稳态性能； 调整被控对象的某些动态性能指标； 增加反馈结构，改善系统的抗干扰性能； 控制方案： 在前向通道的被控对象前段，串联一个控制器 在反馈通道加入控制元件，主要是测量元件 闭环控制系统的传递函数： 单位反馈系统：令 闭环特征方程： 控制器的结构： 放大增益 增加零点 增加极点 二、比例控制器的设计 控制器只提供开环增益的调整，以便选取适当的参数值 不改变开环零极点，不改变根轨迹， 已知 已知 待定 设计目标：从要求的动态及稳态指标出发，选定特征根在根轨迹上的位置，由此确定 的取值。 解题步骤： 1.绘制 由 变化时系统的根轨迹 2.按控制指标要求确定根轨迹上特征根的位置 3.由闭环系统的开环传递函数及根轨迹的幅值条件，对指定的特征根计算相应的 ，进而确定 【例】已知三阶系统结构如下图， 求满足 的主导极点，确定此时K的值 和系统的单位阶跃响应。 解：1. 确定闭环传递函数和特征方程： 内环： 外环： 2. 根轨迹的开环对象： 3. 绘制 的根轨迹： 开环零点： 开环极点： 实轴上的根轨迹段： 渐近线的交点和角度： 与虚轴的交点： 时， 分离点： 4. 计算指定的特征根 小窍门：如果给实轴上的零极点按从右到 左的方向排序： 那么实轴上的根轨迹段落是： 【例5.4】已知二阶系统的开环传递函数， 请绘制根轨迹的起点和终点、根轨迹在实轴上的段落。 解：1.根轨迹的起点，对应开环极点，n 2： 2. 根轨迹的终点，对应开环零点，m 1： 3. 根轨迹在实轴上的段落： 已知二阶系统的开环传递函数， 请绘制根轨迹的起点和终点、根轨迹在实轴上的段落。 解：1.根轨迹的起点，对应开环极点，n 3： 2. 根轨迹的终点，对应开环零点，m 1： 3. 根轨迹在实轴上的段落： 第五章 根轨迹 第4小节 绘制根轨迹的基本法则 2 一、根轨迹的渐近线 渐近线的数量：系统有n个开环极点，m个开环零点时，需要n-m条渐近线。 渐近线和根轨迹一样，关于实轴对称。 渐近线在实轴上有一个共同的交点： 所有开环极点的和 - 所有开环零点的和 n - m 渐近线的发散角度： 小窍门： 【例5.5】已知3阶系统的开环传递函数， 请绘制根轨迹的起点和终点、根轨迹在实轴上的段落、根轨迹的渐近线。 解：1. 根轨迹的起点，对应开环极点，n 3： 2. 根轨迹的终点，对应开环零点，m 0： 不存在 3. 根轨迹在实轴上的段落： 4. 渐近线在实轴上的交点： 系统有3个开环极点，0个开环零点时，需要 3条渐近线 渐近线的发散角度： 5. 做部分根轨迹图： 二、根轨迹的分离点与会合点 两条根轨迹在S平面上某点相遇然后又分开的点，称为根轨迹的分离点或会合点； 1.分离点：根轨迹相遇后离开实轴的点 如a点，对应根轨迹增益局部最大值； 2.会合点：根轨迹