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东 理 工 大 学 教 案 13 次课 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容 （注明：* 重点 # 难点 ）： ①§4－1 根轨迹法的基本概念 ②§4－2 根轨迹绘制的基本法则(上)――前5 个法则 教学目的要求： ①正确理解根轨迹方程； ②熟练掌握绘制常规根轨迹的法则。 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书 讨论、思考题、作业： 课后习题：P151 4 1、4 2 。 参考资料： ①《自动控制原理》 高国燊主编 华南理工 学出版社 ②《自动控制理论》 文锋主编 中国电力出版社 ③ 《自动控制理论》 夏德钤主编 机械工业出版社 ④ 《自动控制理论》 邹伯敏主编 机械工业出版社 注：教师讲稿附后 《 动控制原理》 第四章 控制系统的根轨迹分析法 第四章 根轨迹法 §41 根轨迹的基本概念 §4 2 绘制根轨迹的基本法则 §4 3 广义根轨迹 §4--4 求取闭环零极点的方法 §4--5 控制系统的根轨迹法分析 主要内容 1．根轨迹基本概念和根轨迹方程 2 ．绘制常规根轨迹的九 法则 3 ．参量根轨迹与零度根轨迹 4 ．增加开环零、极点对根轨迹的影响 5 ．控制系统根轨迹法分析 （稳定性、暂态性能、ess ） 重 点 1、绘制常规根轨迹的九 法则 2 、参量根轨迹与零度根轨迹 3、控制系统根轨迹法分析 难 点 根轨迹族与闭环极点的确定 〈前已述及，闭环系统的动态性能与闭环极点在s 平面上的位置密切相关。所以在分析 系统的性能时，往往要求确定系统的闭环极点的位置。另外，在分析或设计系统时，经常要 研究一个或几个参量在一定范围内变化时，对闭环极点的位置以及系统性能的影响。闭环极 点就是特征根，为了求解特征根，需将特征多项式进行因式分解。但对于高阶系统不太容易， 特别当系统某一参数变化时，需要反复地进行计算，更是不现实。所以伊万斯首先提出了求 解特征根的图解方法——根轨迹法。〉 根轨迹当系统某个参数变化时，闭环特征根在s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件下，绘制出系统闭环特征根在s 平面上随参 数变化时运动的轨迹。 §4--1 根轨迹的基本概念 一. 根轨迹： 1 《 动控制原理》 第四章 控制系统的根轨迹分析法 1、定义：（前述） 2 、特点：既 需求解微分方程，也 需求解特征根，简便、直观，只要对根轨迹进 行观察，就可看出系统响应的主要特征。 K 2K R k C 例1：已知G (s) = k s (0.5s 1) s (s 2) s (0.5s 1) K 令 1 s (s 2) 其中，K G (s)用零、极点形式表示时的传递系数，叫根轨迹增益。