过程控制系统第二章.精品.pptVIP

2.3.1 串级控制系统的投运 ● 投运步骤 4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零 5、分别将副、主控制器切入自动 1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器 外给定，正反作用正确，PID参数正确 2、副控制器手动操作 3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数 变化也比较平稳 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 逐步逼近法、两步法、一步法，先副环，后主环 ● 两步法 ●主环控制器比例度100%，积分时间最大，微分时间最小， 按 4：1整定方法直接整定副环，确定副环4：1振荡过程 时的比例度和振荡周期； ●放好副控制器4：1的比例度，积分时间最大，微分时间最小， 同样方法整定主控制器，确定副环4：1振荡过程时的比例度和 振荡周期； 分两步整定两个控制器 ●按照得到的四个参数，可按单回路系统的公式计算PID参数； ●先副后主、先比例次积分后微分投入，再小范围调整。 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 ● 一步法 ●表2-1 副控制器参数经验设置值； ●按单回路方法直接整定主控制器； 主要整定主控制器，比两步法简单、实用 ●观察控制过程，适当调整主控制器K值，或适当调整副控制器的参数 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统的实施 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 实验：串级控制系统连接、投运和整定、 主、副环抗干扰能力比较、质量研究 第2章 教学进程 系统方块图的比较，串级系统和单回路系统，可见串级系统的特点: ①多了一个副回路； ②多了一个控制器。 2.4 串级控制系统的特点 GC s GV（s） G02（s） G01（s） Gm（s） R（s） GC1 s GC2 s GV（s） G02（s） G01（s） Gm2（s） Gm1（s） 2.4 串级控制系统的特点 （1）副回路的存在，改善了对象特性，提高了系统工作频率 GC1 s GC2 s GV s G02 s G01（s） Gm2 s Gm1 s GC2 s GV s GC1 s GC2 s GV s G’02 s G01（s） Gm1 s 2.4 串级控制系统的特点 比较可知，串级系统的等效副对象的放大倍数和时间常数都比原副对象的要小 结论 * 过程控制系统及工程 第二章 串级控制系统 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统 2.3 投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 实验：串级控制系统连接、投运和整定、 主、副环抗干扰能力比较、质量研究 第2章 教学进程 2.1 概述 单回路控制系统—简单控制系统：在一般情况下能够满足生产控制要求 特殊情况：系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以及工艺特殊要求 复杂系统--随着控制理论与工业应用的发展，包含的内容也不同，例如 复杂大系统--人口系统，环境控制，能源控制，企业生产经营控制等。 复杂系统--多回路系统 多回路系统特征：基于PID控制策略；由多个控制回路组成的系统。 2.1 概述 ●复杂控制系统 80-90%控制系统是基于PID控制的系统，包括多回路系统。 多回路系统应用状况 以乙烯生产厂为例，它共有421个控制回路 其中：常规PID单回路 347个 串级、比值等 74个（串级24） 多回路系统占17.5% ●多回路系统的发展 ●串级控制系统原理 精馏控制过程： 提馏段温度控制 — 通过控制再沸器加热蒸汽量来维持提馏段温度恒定 2.1 概述 TC 精馏塔提馏段温度控制： 结果：温度控制不稳定 2.1 概述 分析干扰：若干扰仅来自精馏塔进料的波动，则通过此回路 可控制温度 情况一，很多情况下，除了进料因素影响，加热蒸汽流量也会 有波动（如锅炉蒸汽出口压力的波动），这时，在一定的阀 门开度情况下，加热蒸汽量不同。 解决办法：再加入一个蒸汽流量控制系统，可控制 流量稳定 ？ 问题：两套控制系统不能协调，甚至出现矛盾 温度控制系统要求增加或减小蒸汽流量，而流量控制系统却只能根据事先的流量设定值进行定值控制。 2.1 概述 TC FC 串级控制系统：两套控制系统的协调控制 特点：两个控制器，一个调节阀 一个控制器（主控制器）的输出送到另一个控制器（副控制器）的给定，副控制器的输出送到控制阀 2.1 概述 TC FC 2.1 概述 温度控制器 流量控制器 控制阀 流量变送器 流量对象 温度对象 温度变送器 ? 特点：两个闭环环路，内环和外环 内环：副环，副控制器、副对象、副变送器 （流量） 外环：主环，主控制器、主对象、主变送器 （温度） 形成两个环: 副环或副回路－－“