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/ 移动系统的研究 指导老师：888 答 辩 人：000 学生学号：000 * * 放图片 目 录 * / 移动系统的研究 * 5 致谢 4 总结展望 3 主要完成工作 2 论文研究内容 1 课题来源及背景 1.1 课题来源介绍 * * 课题来源：本课题研究内容来源于fgdf年国家级大学生创新创业训练计划项目“5555机器人研究” 优秀项目：本课题被评选为优秀国创项目。（1/3项目获得此荣誉） 移动系统的研究 放图片 放图片 1.2 国内外研究现状 * * 移动系统的研究 1.3研究背景 * * 随着远程遥控技术的不断进步，机器人开始被越来越多地应用于远距离作业，比如行星探测，因此如何协调机器人小型化与运动性能之间的矛盾成为近代移动机器人技术的一大难点。 机器人移动系统的研究 1.4可收缩技术 * * 采用轴环和可压缩轮结构，具有较强的机动性，其体积折叠比可达到 373% 在发射时将悬架收缩起来，不仅节省了发射空间，而且还使探测车在发射时得到一定程度的保护 Tri-Star3机器人变形收缩技术 美国勇气号变形折叠技术 2 论文研究内容 * * 样机试验与验证 绪论 总结与展望 机器人机构设计总体方案 机器人样机的设计 越障能力分析 2.1可收缩机器人移动系统 * 搭载平台 控制模块 电源模块 行星车轮 丝杆电机 旋转中枢 轴承 滚珠丝杆 对称变形杆 侦察设备 驱动电机 车体支架 * 2.2 三大系统 * eerree erteerfd 均化系统 sdwfsdfddfasgsg asfrsrsfasfas 车体均化系统能够保证机器人四组车轮同时接地，提高行驶稳定性 * 放图片 放图片 放图片 2.4变形原理 * 机架 杆C运动轨迹 杆A运动轨迹 图中e点的运动被限制在丝杠导轨上，并通过丝杠滑块在x方向上被致动，从而带动其他杆的转动 丝杆导轨 * 2.5 机构理论计算 根据越障能力要求，可求出杆A和B的长度，根据图中所示的几何关系，已列出如下方程式： 本设计产品所用数据为： * 机架 杆C运动轨迹 杆A运动轨迹 * 机器人移动系统的研究 2.6 Pro/E拖动仿真过程 * ① ② ③ ④ * 2.7 转向仿真分析 * ① ② ③ ④ ：收缩状态 ：内侧转向 ：正常行驶 ：外侧转向 ① ② ③ ④ * 移动系统的研究 3 主要完成工作 * * 现场试验 越障分析 仿真验证 优化设计 研究综述 外文翻译 方案设计 样机研制 此处插入图片 3.1制作与组装 * * 放N幅图片展示制作过程， 3.2 理论分析 * * 前轮同时越障分析 斜坡稳定行驶条件. 斜坡爬行受力分析 3.3 ADAMS虚拟样机越障建模 * * (a) (b) (d) (c) 放图片展示过程， 放图片展示过程， 放图片展示过程， 放图片展示过程， 设置视频链接 3.4 试验与调试 * * 放N幅图片展示制作过程， 3.5 课题的科研成果 * 论文三篇： 期刊论文：55，777，2222，等.《的组合优化设计》，期刊名称，2013，32（12）：35-39； 会议论文： Bao, Jin, Han, et al.《Research Status and Development Trends of 6666Robot》，学报，2013：4-9； 期刊论文： Jin, Bao, Zhang ， et al .《 Design Of Robots 》，学报英文版，已录用。 专利两项： 发明专利：《444机器人》（申请号：，公示审批中），第一发明人 实用新型：《一种555机器人》（专利号：），第一发明人 * 3.5 课题的科研成果 * 课外竞赛： 上海市33455322456 机器人研究 * 放图片 放图片 4.1 论文总结 * / * 本文致力于一款设计研究，基于仿生设计和模块化设计，提出了可收缩底盘的设计概念，完成了理论分析和仿真验证。 机器人的移动系统组成，经过功能重构提高了机器人的综合运动性能。 研制完成了机器人第一代原理型样机，并进行了一系列的现场试验，发现等问题，找出了理论分析结果与实际性能参数之间的误差，并讨论了出现这些误差的原因，为下一步深入研究指明了方向。 理论分析、仿真验证和现场试验均表明， 本文提出的新型移动系统具有优良的 综合性能。 4.2 研究展望 * * 优化理论设计 提高样机质量 深入理论分析 提高主动避障能力 协调底盘收缩变形 提高电机反馈控制 添加各种任务模块 采用通用机电接口 * 致谢 老师的悉心指导！ 学长的帮助 全体同学们在样机制作过程中给予的方便和帮助！ 老师们在我本科学习过程中给予的建议和支持！ * 结语 * * 敬请各位老师