《E7组-广州大学华软软件学院-华软电子一队 技术报告》.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：广州大学华软软件学院 队伍名称：华软电子一队 参赛队员：王乐 司徒达安 带队教师：夏国清 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘要 摘要 本报告主要讨论了 Freescale 公司的16 位微控制器 MC9S12XS128MAL 制 作的自主巡线智能车的设计方案和原理，将从机械结构设计，硬件电路设计， 软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。 该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动电 机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转 向子系统，速度检测系统以及以 XS128 为中心的电路子系统构成。结合软件 PID 算法完成了智能车自主巡线的功能。 在调试过程中主要应用 LABVIEW 处理无线串口模块发回的数据可以使调 试过程更加得心应手。 关键词：Freescale 智能车 巡线 激光传感器 PID 算法 III 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 Abstract In this essay， we mainly discuss the philosophy and designing experiences of self-directed smart vehicle model based on the chip XS128 produced by Freecale company. The passage is consisted of four parts which are the designing of mechanical mechanism, the designing of circuit, the designing of program and some experiences of debugging. The servo subsystem formed by servo motor which is used to control the direction of laser sensor, the driver subsystem formed by DC-motor and the mechanism of gears, the directing subsystem formed by the other servo motor and the mechanism of connecting bar, the speed de