基于单片机控制的轮式机器人【大学毕业论文】.docVIP

基于单片机控制的轮式机器人 轮式机器人是移动服务机器人中的一种本文对轮式机器人的机械结构硬件 系统软件及程序设计等相关技术进行了研究设计了一个以 AT89S52 单片机为 核心采用红外反射式传感器作为其视觉系统直流电机为执行机构的轮式机器人 本文首先概要地介绍了机器人的发展历程和国内外的现状尤其着重介绍了机 器人在我国的发展状况之后对轮式机器人的定义及发展做了相关的说明详细介 绍了轮式机器人的运动控制系统的硬件电路的设计与实现其中包括AT89S52 单片 机内部资源如何选择电机的驱动芯片直流电机驱动芯片 LG9110 的详细说明 电机正反转的控制原理红外发射接收模块的原理及编程等 关键词轮式机器人红外避障传感器单片机直流电机 I Abstract Wheel robot is one kind of the service robot This paper introduces the design and execution of wheel robot using the reflected infrared sensor as the visual system and DC motors as execution framework The AT89S52 Single Chip Microcomputer is used for the control core in this system and the two ways PWM direct current electromotor for the motive force or power system This paper introduces the mechanism hardware systemprogram control of the wheel robot This paper introduces the development of robot in the world especially talking about its development in China Then this paper also talks whats a wheel robot and its development The emphasis of this paper is the design of the movement control system and hardware circuit Including the driver chipthe introduction of LG9110 the rotation of the motorthe infrared ray and the program design of these Keyword wheel robot IR evading obstacle sensorssingle chip microcomputer direct current motor II 目 录 第一章 前言 1 11 机器人发展的背景及意义 1 12 轮式机器人的定义 4 13 课题研究的内容及意义 5 第二章 机械结构的设计 6 21 设计综述 6 22 车体的设计 7 23 车轮的设计 8 24 电路板的的设计 9 25 电源的设计 10 第三章 硬件电路设计 11 31 机器人的大脑-AT89S52 11 32 直流电机及驱动电路 16 33 传感器的设计 19 第四章 软件设计 20 41 Keil 51 的使用 20 42 编程器 GF2110 的使用 22 42 程序的设计 24 第五章 软硬件调试 27 51 直流电机正反转测试 27 52 轮式机器人动作测试 29