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图 7.5 电动机轴自动加工生产线总图 　　(1) 工业机器人本体。该机器人是有效利用空间且定位精度高的电动装载式操作机。为了减少机床的损耗时间, 要用高速型机器人(升降速度: 40～48 m/min, 横向速度:40～48 m/min),停止时需使用缓冲器, 以提高定位精度。采用新研制的手爪, 即使零件直径不同, 其中心也不会偏移。根据零件长度和阶梯位置的不同, 夹紧位置的选择应与各工序的加工基准面相适应,按夹紧位置分组, 并选择限位开关。  　　(2) 毛坯供给装置。 把作业人员担负的工作集中起来， 采取分批方式(储存量每批为100个)来供给毛坯。分离器转子每转一次便送出一个工件。 　　(3) 工序间搬运用输送机。使用储存式输送机, 配置在各机床的前后, 即使机床在调整和更换刀具或更换程序时, 生产线内的工件仍可流动。为了搬运多种工件, 设置有装载全部工件的存储单元。 　　(4) 搬入用交接装置。为使从输送机连续送过来的工件基准面一致, 应使工件压向可动挡块, 定好位, 用顶杆取出, 回转95°, 再交给工业机器人。 　　(5) 搬出用交接装置。工业机器人接受加工完毕的工件时, 为了避免碰伤, 需夹住两端面并作90°回转后交给输送机。 由于在第三工序和第七工序设置的交接装置与加工方向反向, 故要水平回转180°。  　　(6) 检测装置。 为了控制加工尺寸, 在各工