完全笛卡尔坐标描述的多体系统动力学1).pdf

第　29　卷　第　1　期 力 学 学 报 V o l. 29,N o. 1 1997　年　1　月　　　 A CTA M ECHAN ICA S IN ICA 　　Jan. , 1997 完全笛卡尔坐标描述的多体系统动力学1) 刘延柱 (上海交通大学工程力学系, 上海 200030) 摘要　用完全笛卡尔坐标描述多体系统的运动学和动力学在提高计算效率方面有突出 优点. 导出用完全笛卡尔坐标表示的刚体及多体系统的动量和动量矩的解析式, 给出与 之对应的广义惯量矩阵概念, 建立无力矩状态下用完全笛卡尔坐标描述的多体系统动 力学的一阶微分方程组, 用于多体航天器的姿态运动分析. 关键词　刚体动力学, 多体动力学, 航天器姿态动力学 引　言 在工程技术的有力推动下, 多体动力学在近20年内取得巨大进展. 初期的理论研究成果已经 发展为各种类型的计算软件. 当前的研究重点在于如何提高计算效率, 缩短计算时间, 在此基础 上寻求多柔体系统的建模和算法. 根据所采用坐标的不同性质, 多体系统的建模方法区分为最小 数目坐标和最大数目坐标两种类型. 以 方法为代表的最小数目坐标方法 Roberson W ittenbu rg 以铰坐标, 即邻接刚体之间的相对转角或位移作为广义坐标. 其主要优点为变量数少, 树系统的 坐标数即等于自由度数. 但动力学微分方程的系数矩阵的构造过程十分复杂, 包含大量的非线性 运算. 以Chace 和H aug 的工作为代表的最大数目坐标方法以各分体质心的笛卡尔坐标和描述 姿态的欧拉角或欧拉参数作为非独立的广义坐标, 利用拉氏乘子与铰约束方程联立建立方程. 这 种方法虽然变量增多, 但计算程式化易于编制通用程序. 近年来, Garcíde Jalón 和Bayo 等提出完全笛卡尔坐标方法, 是另一种形式的最大数目坐标 方法. 由于在提高计算效率方面的突出优点而受到注意. 这种方法的特点是利用与刚体固结的若 干参考点和参考矢量的笛卡尔坐标描述刚体的空间位置和姿态, 而无须使用欧拉角或欧拉参数. 参考点通常选在铰的中心, 参考矢量沿铰的转轴或滑移轴, 通常可由多个刚体共享, 使未知变量 数减少. 所有约束方程均为坐标的二次代数方程, 其Jacob i 矩阵为坐标的线性函数, 从而使计算 时间显著减少. 由于动力学方程完全独立于约束条件, 当系统增加或减少约束时只需相应地改动 约束方程, 因此特别有利于闭环系统和变结构系统的建模. 此方法的另一优点是在约束方程中出 现的参考点距离或参考矢量夹角均为直接与机械设计有关的参数, 有利于优化分析. 以图1所示 空间四连杆为例, 其中 , 为转动铰, 为球铰, , 为以 为轴的圆柱铰. 用铰坐标表示的变 A B C D E 量数为7, 用各杆件的质心坐标和欧拉参数表示的变量数为21. 用完全笛卡尔坐标方法只需选 择 , , 为参考点, 变量数为9, 同时附加8个二次多项式约束方程. 采用完全笛卡尔坐标的多 C D E 体动力学方程可利用拉氏第二类方程或虚功率原理导出. 这种建模方法已成功地应用于空间机 1) 国家自然科学基金及博士点专项科研基金资助项目. 到第一稿,到修改稿. © 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 第　1　期 　 刘延柱: 完全笛卡尔坐标描述的多体系统动力学 　 85