实验二焊接机器人虚拟样机数据处理实验指导书-实验室管理处网站.doc

数字化设计技术 实验指导书 机械动力工程学院机械工程实验中心 数字化设计与仿真实验室 实验二 焊接机器人虚拟样机数据处理实验分析能力。2学时。实验地点为西区5号楼244室。 ADAMS/postprocessor是ADAMS软件的后处理模块，绘制曲线和仿真动画的功能十分强大，既可以在ADAMS/View环境中运行，也可以脱离环境独立运行。利用ADAMS/postprocessor可以更清晰的观察其他ADAMS模块的仿真结果，也可以将所得到的结果转化为动画、表格、HTML等形式，能够更确切地反映模型的特性，便于用户对仿真计算的结果进行观察和分析。 可以利用ADAMS/postprocessor进行4种处理：绘制曲线，仿真动画，报表，三维曲线。 1、ADAMS/postprocessor的启动方法： （1）单击windows开始菜单，依次指向“所有程序”、“MSC.software”、“Adams2012”、“APostprocessor”，然后单击“ADAMS-postprocessor”，就可以直接启动ADAMS/postprocessor窗口。 （2）单击工具栏按钮，然后再单击图标，就可以进入界面，或者直接按F8键直接进入。 计算结果的后处理 打开已经建好的焊接机器人的模型。 按下F8键进入ADAMS/postprocessor的界面，单击下，看到下方的控制面板如图1所示。若，控制面板变成现实所有绘制曲线图时的结果。再选择要绘制特性曲线的模型，从“object”冲选择要绘制特性的物体，中选择要绘制的曲线特性，从分量中选择一种或多种需要绘制特性的分量。选择将数据曲线添加到当前曲线上。 图 1 若为绘制请求（绘制请求的分量）或结果曲线（绘制来自仿真结果的分量），控制面板变为显示所有绘制曲线图时可用的结果。 现以模型的arm为例，分别绘制位移曲线。 绘制arm的位移曲线，将选为，选择arm，再选，选择X方向，再点，生成arm的X位移曲线。有时需要将不同曲线或部件的曲线放一张图中进行对比研究，就需要在已生成的曲线图中添加另一条曲线。这时保留第一条曲线，然后再生成第二条曲线并添加进来即可，生成第二条曲线的方法与第一条相同，如图2所示。 图 2 单击进行仿真动画。在动画区鼠标右键，弹出的菜单中选择Load Animation项就可以把动画载进来，或者点击【View】→【Load Animation】也可以载入动画。仿真动画一般有两种：一种是在时间区域内，进行运动学和动力学仿真；另一种是在频率区域内，播放通过线性化或者在振动模块中计算模块的阵型动画。在图形区也支持View模块的快捷方式。 通过可以选择是（帧）还是时间），若是按帧计算，可以设置时间间隔，动画播放次数可以是一次、连续、往复一次、连续往复，可以通过滑条来控制播放速度，通过可以绘制坐标系原点的轨迹，如果在输入一个整数，再拖动，在播放动画时构件会显示正在消失的“尾巴”，如图3所示。页主要是设置模型图标的可见性、透视性、标题等。页主要是设置保存动画的文件的格式、名称、动画的长宽和动画文件的播放速度和动画质量等。单击后开始播放动画，如果播放动画的同时按下记录按钮，在播放动画的同时也将动画保存到动画文件中，位于ADAMS的工作目录下。 图 3 五、实验问答题 1．简述ADAMS/ 2．实验一所建立焊接机器人的模型进行后处理，不少于三个点的X或Y向位移曲线，将结果粘贴于此处。3．焊接机器人进行动画仿真，保存的动画截图两个位置）并粘贴在此处。 4