第1章 控制系统状态空间描述-1.ppt

例1-4 写出如图所示RLC网络的状态空间表达式 则有 例1-5 对于下图中所示机械系统，若不考虑重力对系统的作用，试列写该系统以拉力F为输入，质量块m1、m2 的位移y1、y2 为输出的状态空间表达式。 阻尼器和质量块都是储能元件，这里将弹簧长度以及质量块的运动速度作为系统的状态变量。 取 例 （附加举例）求下图所示机械系统的状态空间表达式。 取 2.根据系统微分方程建立状态空间表达式 故式(9-19)可化为 例1-6 已知下式为某系统的输入输出微分方程，试写出其状态空间比表达式。 ⑵ 系统输入量中含有导数项。 状态空间表达式为 则 例 1-7 下式为某个系统的输入输出方程，试写出其状态空间表达式。 ⑵ 由于m=1n=3，因此，也可采用状态选择规则 3.根据系统传递函数建立状态空间表达式 由N(s)/D(s)导出标准形式动态方程的方法 状态空间表达式为 当 bn = 0 时，若按前面（9-26）选取状态变量，则A，b，c矩阵为： ⑵ N(s)/D(s)只含单实极点。 既可化为上述可控、可观测标准型、对角型。 展开得 ⑶ N(s)/D(s)含重实极点。 传递函数含重实极点也可能还有单实极点。既可化为上述可控标准型、可观测标准型、也可化为约当标准型。  设D(s)可分解为 由上述假设可得： 状态空间表达式 4.根据系统方块图建立状态空间表达式 例1-4 根据下图所示系统方块图，写出系统的状态空间表达式。 可控标准型与可观测标准型的各矩阵之间的关系： A矩阵是友矩阵的转置。 若动态方程中的A，c具有上述形式，则称为可观测标准型。 下标c表示可控标准型；o表示可观测标准型；T为转置符号。 式（9-31）所示的关系称为对偶关系。 ci为N(s)/D(s)在极点λi处的留数。 取拉氏反变换，则 设D(s)可分解为 式中λi为系统的单实极点。 令状态变量 状态空间表达式为 则 设 求其拉氏反变换 根据系统各个环节的实际连结，写出相应的状态空间表达式。 步骤： 将系统的各个环节变换成相应的模拟结构图； 把每个积分器的输出选作为状态变量； 由模拟结构图直接写出系统的状态方程和输出方程。 * * 第一章 控制系统的状态空间描述 1.1 系统描述中常用的基本概念 1. 系统: 一些相互制约的部分所构成的整体 2. 输入、输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 能从外部量测到的来自系统的信息 3. 系统数学描述的类型： ⑴ 系统的外部描述→传递函数 ⑵ 系统的内部描述→状态空间表达式 系统的方块图表示 4.松弛性: 若系统的输出y[t0 ,∞)由输入u[t0,∞）惟一确定，则称系统在t0时刻是松弛的。 从能量观点看：系统在t0是松弛的，意味着在t0不存储能量。 松弛系统的输入输出描述：y = Hu （H为某一算子） 5. 因果性: 系统在t时刻的输出仅取决于在t时刻和t时刻之前的输入，而与t时刻之后的输入无关，则称系统具有因果性。 6. 线性： 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u1和u2以及任何实数α均有 （可加性） H（u1+u2） = Hu1+Hu2 （齐次性） H（ αu1）= αH（u1） 则该系统为线性的，否则为非线性的。 7.定常性: 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u和任何实数α，均有 HQαu = QαHu 则该系统称为定常的，否则称为时变的。这里Qα为位移算子， Qαu(t) = u(t- α) 1.2 系统状态空间描述中常用的基本概念 1.状态 表征系统运动的信息和行为 2.状态变量 完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。 表示符号：x1(t), x2(t), …, xn(t) 注：状态变量的选取不具有唯一性； 状态变量不一定在物理上可测； 尽可能选取容易测量的量作为状态变量。 3.状态向量 把描述系统状态的n个状态变量x1(t), x2(t), …, xn(t)看作向量x(t)的分量, 则称x(t)为n维状态向量。 x(t) = [x1(t), x2(t), …, xn(t) ]T 4.状态空间 以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 5.状态轨线 系统在任意时刻t的状态，在状态空间中用一点来表示。随着时间的推移，系统的状态在变化，并在状态空间中描绘出一条轨迹。这种系统状态向量在状态空间中随时间变化的轨迹称为状态轨线。 6.状态方程 描述