初步方案490439950.docVIP

初步方案 大致思路 几种越障机器人的越障途径大致相同，都是把前面接触到障碍之后，把后面垫起来，从而实现越障功能。 基于几种方案的比较，我们最终选择结构简单实现较为简单的摇臂方案。 方案简介 摇臂方案来源于一篇论文：《履带式机器人的机构特点》，外形如下： 越障与上下台阶示意图如下，两圆与中间一横代表底盘，摇臂未标出。 方案构成 越障机器人大体包括机械部分，电子部分两部分。更加细致地可以分为车体基体模块、主运动模块（即履带驱动模块）、辅运动模块（即越障实现模块），电源模块、主处理模块、运动控制模块（包括主驱动电机、副驱动电机和摄像头驱动电机）、视频采集模块、传感器采集模块、无线通讯模块、上位机模块。下面一一介绍。 车体基体模块 车体基体模块是机器人的硬件支撑，固定着机器人的绝大部分部件，可以说是底盘，包括支架和安装座。 基体的设计是贯穿整个设计过程的，每一个细节的改动都会引起其相关改动。 设计基本思路是采用铝板或塑料板铆接或胶接，我比较倾向于前者，因为其刚性比较好，可以承受比较大的载荷，而且打孔质量有较好保证。塑料板有很多种，各有其性能，大多数的优势在于其易加工，可以热变形（有时也是缺点）。 设计要先大致方案，然后慢慢修改。 主运动模块 主运动模块包括履带、驱动轮、从动轮、摇臂轮（图中行星轮）、驱动电机（自带减速器）， 履带采用塑胶履带或塑料履带，具体长度要看初步设计之后机器人的体积，先倾向于购买淘宝上的套装（只有一家），但是如果方案协调不了的话，只能放弃转而购买其他的。 驱动轮需要在上面做一些简单的加工以保证其可以承载。 从动轮与摇臂轮与履带一样。 驱动电机自带减速器以减小整体体积，功率要相对强劲的，具体再议。 辅运动模块 辅运动模块见下图 包括电机、齿轮4个、摇臂杆、链轮、曲柄和几根轴。 电机用步进电机，自带减速器，齿轮1与摇臂杆加工成一体，倾向于金属的，摇臂杆用铝板胶结，链轮的体积比较大，如果没有小的，用同步带代替，曲柄要求不明，需具体设计，轴距与履带长度和电机功率有关。 摇臂要求同步性好，电机达不到要求时可以用双输入双输出的减速器，但体积就大了，也可以把两个摇臂座一起的，或电机轴相连。 电源模块 电源很重要，一般电源比较大，倾向于锂电池的，体积可以缩小很多，演示用可以要求低一些，用二手的（我觉得几块同型号手机电池不错，不过还是用模型车上的吧，专业点），可以加上电流计，显示剩余电量。 二手东西性价比不错，不过不能报销。。。。 主处理模块 机器人的中心，用高级点的单片机，没想好， 运动控制模块 用来控制电机，不同电机用不同控制。 电脑处想用ps2手柄改。 视频采集模块 打算用摄像头，相当于直接接电脑，然后把线传输变成无线传输，这样就简单多了，价格也下降了。买的上位机程序也没有传感器数值。 传感器采集模块 用瓦斯传感器，淘宝上40块钱，外接驱动，输出信号。 无线通讯模块 用路由器与笔记本电脑连接，路由器在机器人上，体积增大了。需要改路由器程序，有个wifi机器人的制作，可以参考。 视频单向，传感器单向，控制单向。 C语言 上位机模块 做个vb程序，把视频和传感器的数据放一起就行，电量或其他高级要求如果有时间可以试试。 vb