南华大学电磁组智能小车风之刃课程设计.docVIP

课程设计说明书 题 目 电磁检测智能小车控制 学院名称 电气工程学院 指导教师 唐耀庚 职 称 教授 班 级 自动化101班 学 号 20104460102 学生姓名 吴伟佳 2013年 6 月 21 日 目录 一 概述 1 1.1电磁检测智能小车产生的背景及意义 1 1.2电磁检测智能小车的发展现状 1 二 总体方案 2 2.1、系统方框图 2 2.2、系统的控制要求 2 三 机械结构调整与优化 5 3.1、智能小车参数要求 6 3.2、舵机的固定 7 3.3、传感器的固定 7 3.4、编码器的固定 8 四 硬件设计 9 4.1、主板单片机模块 9 4.2、电源模块和电机模块 10 4.3、传感器模块 11 五 软件设计 12 5.1、软件设计总体方案 12 5.2、循迹方案 12 5.3、系统控制算法 14 5.3.1、数字PID控制 16 5.3.2、方向控制算法 16 5.3.3、电机控制算法 17 六 软件程序 18 6.1、主函数 18 6.2、程序仿真调试 27 七 结束语 33 八 参考文献 34 概述 1.1 电磁检测智能小车产生的背景及意义 随着人们对汽车需求的不断增加，汽车技术的研发备受重视。智能小车可以做到无人操作，采集特定信号，自动循迹行进等。智能小车的出现，不但使汽车业的技术水平不断提升，而且可以完成许多人类无法完成的工作，解决了诸多的难题。智能小车的快速发展和合理运用，减少了生产的成本，却提高了工作效率和安全系数。为人类带来了更多的便利，也创造了更大的收益。 1.2 电磁检测智能小车的发展现状 智能小车是自动化控制领域的一部分，而当今自动化控制技术水平不断提升，对智能小车的要求也不断地提高。电磁检测智能小车不仅仅要按照磁场的方向判断前进轨迹，目前还可以躲避障碍，采集信息等功能，技术不断地完善，性能愈加地稳定。为将来汽车行业技术奠定了结实的基础。 总体方案 2.1 系统方框图 根据电磁寻迹的设计方案，赛车整体包括以下四大模块：1.单片机控制模块?2.电磁传感器模块?3.电机驱动模块?4.电源模块等，除此之外系统还有一些外部设备，例如编码器测速、舵机控制方向、干簧管起跑线识别等。 图2.1系统方框图 2.2 系统的控制要求 智能小车是以检测通以20KHz、100mA的导线的电磁场为基础，通过单片机MK60DN512ZVLQ10 Kinetis M4处理采集到的电磁信号，实现对小车的方向控制，进而识别赛道达到路径寻迹的目的，完成特定的路线赛道。 械结构调整与优化 3.1 智能小车的参数调整 1. 车模尺寸要求：车模宽度不超过250mm，长度没有限制，比赛过程中长度不得发生改变。 传感器数量要求：传感器数量不超过16 个，其中磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。 3.2 舵机的固定 舵机有竖直和水平放置两种方案，竖直放置可以适当的降低重心，但安装较为麻烦，水平放置固定方式简单，但重心升高，故先采用竖直放置方式。 图3.1 舵机安装3D图 3.3 传感器的固定 传感器以一块电路板固定在铝合金支杆上，伸出车体约30cm,较适合电磁信号的采集。 图3.2传感器安装3D图 3.4 编码器的固定 电磁编码器的安装精度较高，要求编码器轴与赛车后轴同轴，通过齿轮与赛车差速器相联。用电机上自带的齿轮进行改装，因为该齿轮不仅模数与差速器齿轮同，而且反馈回来的是电机的实际转速。编码器直接固定于赛车尾部。 图3.3编码器的安装图 硬件设计 4.1 主板单片机模块 以单片机MK60DN512ZVLQ10 Kinetis M4为控制主板,其需3.3V的工作电压。 图4.1 单片机实物图 图4.2 主板原理图 图4.3 主板PCB图 4.2 电源模块和电机模块 电源模块主要芯片有LM2940、LM2941和LM1117分别提