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ST72141单片机在直流无刷电机控制中的应用 ST单片机亚太区技术支持中心 ST72141单片机介绍内容 介绍目录 A. 永磁直流无刷电机的基本原理 B. ST72141 产品介绍 - 基本功能 - ST7 单片机内核 - 电机控制模块 - 驱动模式：电流模式 / 电压模式 C. ST72141 优点 D. 附录 - 起动时序 - PI闭环控制算法 永磁直流无刷电机的基本原理 主要优点: 运行效率高 (最高可达到 98%) 调速性能好 低噪声 更高的可靠性 / 更长的使用寿命 (无电刷) 具有较大的启动力矩（与交流电机相比） 主要应用: 压缩机 (空调,冰箱) 小家电 (吸尘器, 食物搅拌机) 工业风扇 电单车 汽车电子 (油泵,水泵, 冷却风扇,空调) 办公自动化应用 (激光打印机,复印机) 永磁直流无刷电机的基本原理(1) 运行特性 : 同步特性 :定子磁通量与转子机械转速同步. 定子结构 : 3 相绕组 (可由多对极组成). 转子结构 : 永磁体. 电周期与机械周期的关系: 1 机械周期 = P 电子周期 对于单对极电机 : 1电子周期(6 步) = 1机械周期 永磁直流无刷电机的基本原理(2) 驱动方法 : 6 步换相( 相电流为T形波 ) 相序: AB?AC?BC?BA?CA?CB 单对极电机运行特性 两对极电机运行特性 永磁直流无刷电机的基本原理(3) 控制方法 : 为了能够实现自动换相, 必须时刻检测电机转子的位置. 一般来说,有2种方法检测转子的位置: 通过霍尔位置传感器检测转子的位置(sensor mode) 通过电机绕组的反电动势检测转子的位置(*注) (sensorless mode) 换相时刻点:当定子绕组的电流与其反电动势同相时进行换相时. 控制过程要求时刻保持定子绕组的电流与发电动势信号同相: Pe = E * I; E --- 定子反电动势, I ---- 定子电流, Pe ----有用功率 反电动势检测的实现: 常规方法(1) 反电动势检测的实现: 常规方法(2)  ST72141 特有的反电动势检测方法(1) ST72141 特有的反电动势检测方法(2) 两种检测方法的比较 ST72141单片机介绍内容 ST72141 :永磁直流无刷电机驱动单片机 基本特性: 8 Bit 内核 8K ROM/OTP/EPROM; 14个多功能双向I/O端口,内含: - 外部中断; - 13个多功能复用端口; - 3个高电流输出端口 (漏极开路: 20mA ) 2 个 16 bit定时器, 内含 :  - 2 个输入捕捉; - 2 个输出比较; - 外部时钟输入; - PWM 及单脉冲输出模式; SPI 同步通讯接口; 8 通道 8 bit ADC; SDIP32 or SO34S 封装; 电源模块特性 : 增强的片内复位系统; 低电压监控系统; 3 个低功耗模式; 片内Watchdog; ST72141 内核 应用电路图无传感器永磁直流无刷电机 - 电流模式 ST72141 片内电机驱动模块自动运算 协处理器 ST72141 片内电机驱动模块(1) ST72141 片内电机驱动模块(2)相电压输入 结构框图 ST72141 片内电机驱动模块(2)相电压输入 结构框图 ST72141 片内电机驱动模块(3)延时管理单元 ST72141 片内电机驱动模块(3)延时管理单元 ST72141 片内电机驱动模块(3)延时管理单元 ST72141 片内电机驱动模块(3)延时管理单元 ST72141 片内电机驱动模块(4)PWM 信号管理单元 ST72141 片内电机驱动模块(4)PWM 信号管理单元 - 电流/电压模式 电流模式 : 以定子绕组的电流作为直接控制对象,即: 以PWM占空比改变电流的参考值,如图 精确跟踪定子绕组的电流 可进行直接的输出力矩控制 电压模式 : 以改变PWM占空比电压参考值的方式来控制转速 设置最大相电流(限流功能)从而限制最大力矩 用于负载力矩变化比较大的应用场合  ST72141 片内电机驱动模块(4) 电流控制 – 电流模式 ST72141 片内电机驱动模块(4) 限流控制 – 电压模式 ST72141 片内电机驱动模块(4) 反电动势检测 换相延时 ST72141 片内电机驱动模块(5) PWM通道管理单元 ST72141 片内电机驱动模块(5) PWM通道管理单元 加速退磁 (1) PWM加在上桥臂 加速退磁 (2) PWM加在下桥臂 反电动势检测窗口与相电流幅度有关 反电动势