高压输电线的路巡检机器人机械本体结构的研究.pdf

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 高压输电线路巡检机器人机械本体结构 的研究 王吉岱 谢永王凤芹 (山东科技大学机电学院青岛266510) ■要：本文对国内外已提出的高压架空输电线路巡检机器人机械本体机构的特点进行综述．在此基础上提出 了新型的高压输电线路巡捡机器人行走及越障机构，并对高压线路遗拴机器人的发展趋势傲了论述． 关t词：巡拴机器人行走机构越障机构 The ofMechanicalStructureforaPower Study Line Robot Inspection Ji—dai，Xie Wang YongWangFeng-qin ofScienceand ofMechanicalandElectrical University (College EngineeringShandong Technology．Qingdao． 266510，Shandong，China) discussedthecharacteristiCSofmechanicalstructureof robotfor Abstract：This inspection powcr paper lineAnewmechanicalstnlculreofrobotis onthebasisof transmission proposed is trend robot ofinspectionpredicted． developing structure stnlcture；spanning Keywo“ls：inspectionrobot；walking 1概述 随着机器人技术的发展和应用领域的不断扩大，将机器人技术应用于输电线路的巡检和 维护日益受到研究学者的关注和投入。高压输电线路传统的巡检方式主要有地面人工检测法 和直升飞机航测法，这些检测方法存在效率低、可靠性差、费用高及漏检等诸多缺陷。机器 人技术可以实现在线近距离检测，函此具有可靠性好、精度高等优点。然而，巡检机器人要 在复杂的线路环境下完成巡检任务，不仅要具有在线行走的功能，而且还要具备自主完成跨 越线路中各种障碍的能力。为此，巡检机器人的机械本体结构直接影响着巡检机器人的实用 化，是影响巡检机器人应用与发展的关键技术之一。本文对国内外报道的巡检机器人的机械 本体结构进行了综述，并在此基础上提出了一种新型的巡检机器人的机械本体结构。 2巡检机器人行走机构的研究现状 2．1巡检机器人机械本体主要组成及其功能 由于机器人要悬挂在高压输电线路上进行工作，而在高压线路上又有诸如防振锤、跳线、 耐张线夹等多种障碍物，这种复杂的线路结构决定了巡捡机器人的机械本体主要有行走机构 第二二届全国先进制造装各与机器人技术论文集 和越障机构组成。行走机构用于实现机器人的在线行走，而越障机构则能够实现机器人的在 线越障。为机器人在线持续工作提供保证。 行走机构是高压输电线路巡检机器人的主要组成部分。是巡检机器人设计成败的关键之一。 地面机器人的行走方式按其机构可分为：足式、轮式、履带式及混合式等。而巡检机器人在 输电线路上行走与地面行走不同．不仅要在线路上行走，还要具有保持在线平衡、稳定的能 力。从仿生学的观点出发，巡检机器人在高压线路上行走类似丁人在钢丝绳行走，人在钢丝 绳或绳索