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第六章 自动控制系统的设计 第一节 控制系统设计的基本思路 第一节 控制系统设计的基本思路 第一节 控制系统设计的基本思路 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第二节 串联校正装置的结构与特性 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第三节 基于频率法的串联校正设计 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第五节 PID校正 第六节 控制器的极点配置方法 第六节 控制器的极点配置方法 第六节 控制器的极点配置方法 第六节 控制器的极点配置方法 小 结 超前部分的传递函数为： （4）组合校正装置的迟后部分和超前部分的传递函数得到迟后—超前校正装置的传递函数： （5）校正后系统的开环传递函数为： （6）验证校正后系统的性能指标是否满足要求。 -40 -20 0 20 40 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -270 -180 -90 0 90 校正后 校正前 校正装置 幅频特性 校正装置 校正前 校正后 相位裕量 相频特性 四 基于频率法的MATLAB串联校正设计 总结出一般性的设计步骤： （1）根据静态性能指标，设计开环系统的增益，然后求出校正前系统的幅值裕量和相位裕量，并与设计要求比较； （2）确定校正后期望的剪切频率，具体值的选取与选择的校正方式（相位超前、迟后或迟后－超前等）相适应； （3）根据待设计的校正装置的形式和转折频率，计算有关参数，进而确定校正装置； （4）得出校正后系统，并校验是否满足设计要求。若不满足，则从（2）重新开始。 频率法的MATLAB设计方法，主要利用伯德（Bode）图进行系统的设计，基本思路是：通过比较校正前、后频率特性，尝试选定恰当的校正结构，根据前面几节介绍的设计原理，确定校正参数，最后对校正后系统进行校验，并反复设计直至满足设计要求。 常用的函数有： Bode--—伯德图作图命令 Margin—求取系统的幅值裕度和相位裕度 Bode_asymp—伯德图幅频特性的渐近线(自编函数) Semilogx—半对数作图函数 Logspace—用于在某个区域中产生若干频点 Nicols、Ngrid—用于Nicols曲线和等M圆、等N圆的作图命令 Nyquist—Nyquist曲线作图命令 Phase、Abs—求取复数行矢量的相角和幅值函数 例6－4　对一给定的对象环节： 设计一个补偿器，使校正后系统的静态速度误差系数Kv?100，剪切频率大于60rad/s，相位裕量?45?。 解：（1）首先根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K＝100。 （2）写出系统传递函数Go并计算其幅值裕量和相位裕量： G0=tf(100,conv([1,0],[0.04,1])); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]; w=logspace(-1,3);[m,p]=bode(G0,w); subplot(211),semilogx(w,20*log10(m(:))) subplot(212),semilogx(w,