数控装置的轨迹控制原理..ppt

第五章 插补计算原理 概述 逐点比较法 数字积分法 数字脉冲乘法器 数据采样插补法 其它插补方法 刀具半径补偿 插补技术是数控系统的核心技术 §5-1 概述 1. 插补的定义 加工直线的程序 §5-1 概述 1. 插补的定义 数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据（直线起点、终点坐标，圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等）运用一定的算法，自动的在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹分析，以满足加工精度的要求。 §5-1 概述 2. 分类 插补是数控系统必备功能，NC中由硬件完成，CNC中由软件实现，两者原理相同。 基准脉冲插补（脉冲增量插补） 逐点比较法 数字脉冲乘法器 数字积分法 矢量判别法 比较积分法 数据采样插补（单位时间） 零件程序 … N12 G00 X12 Y24 N13 G01 X24 Y56 … 直线插补 圆弧插补 二维插补 多维插补 3.软件插补算法 Ⅰ.脉冲增量插补 Ⅱ.数字采样插补（时间标量插补） 插补程序每调用一次，算出坐标轴在一个周期中的增长段（不是脉冲），得到坐标轴相应的指令位置，与通过位置采样所获得的坐标轴的现时的实际位置（数字量）相比较,求得跟随误差。位置伺服软件将根据当前的跟随误差算出适当的坐标轴进给速度指令，输出给驱动装置。 类型 1.插补程序的调用周期和系统的位置采样周期相同 §5-2 逐点比较法 应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 一、逐点比较法直线插补 （一） 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别 坐标进给 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 (二)终点判别的方法有两种： 1.每走一步，判断动点Pi(xi, yi)的坐标值是否与 终点坐标相同，即 Xi-Xe ≥ 0且 Yi-Ye≥0 若两式同时满足，插补结束。 例1 对直线段OE进行插补运算，E点坐标为(5,3)，试写出控制装置内插补运算步骤。 F?0 ?X F=F-3 F0 ?Y F=F+5 加工直线OA，终点坐标xe=6, ye=4, 解：插补从直线起点开始，故F0=0； 终点判别：E 存入X、Y坐标方向总步数， 即E＝6＋4=10，E=0时停止插补。 (三)不同象限的直线插补计算 第 I 象限直线插补软件流程图 用同样方法分析第II，III，IV 象限插补情况， 如图所示, 可以得出： 均沿y方向步进，无论+y，-y，|y|增大， I，II走+y，III，IV走－y（随ye的＋，－）。 下图所示，轮廓形状 a.看成是第I象限，起点O1，终点O2，输出为＋x,＋y 四个象限直线插补流程图可归纳为下图所示， 则 n=|xe－x0|＋|ye－y0| 二、逐点比较法圆弧插补 （一）第Ⅰ 象限逆圆弧 偏差判别 坐标进给 终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结 第一象限逆圆插补流程图 （二）第一象限顺圆插补 F≥0 动点在-Y方向走一步后 Fi+1=Fi-2Yi+1 第一象限顺圆插补流程图 （三）圆弧插补有八种情况表示如下图 （四）四个象限顺圆、逆圆插补表 圆弧插补表 例2.欲加工第I象限逆圆弧,起点A，x0=4,y0=3; 终点E:xe=0，ye=5，试写出插补计算步骤. 解： 初始化 x=x0=4 y=y0=3 F=0 n=|Xe-X0|+ |Ye-Y0|=6 练习（第Ⅰ 象限逆圆弧） 例： 起点A（6,0）,终点B（0,6）。逐点比较法进行插补