哈工大汽车悬架动力学.ppt

汽车系统动力学与控制 第3章 汽车悬架系统动力学与控制 3.1 概述 3.2 汽车被动悬架 3.3 汽车主动悬架的控制技术 3.4 汽车主动悬架系统的控制功能 3.5 汽车全主动悬架 3.6 汽车半主动悬架 3.1 概述 一、悬架系统的定义和组成 悬架系统是车架（或承载式车身）与车轴（或车轮）之间的一切传力联结装置的总称。路面作用于车轮上所有力以及这些力所造成的力矩都要通过悬架传递到车架（或承载式车身），以保证汽车的正常行驶。 悬架系统一般由弹性元件、减振装置和导向机构组成，有些还装有横向稳定杆、缓冲块等。 二、悬架系统的作用 除传递作用在车轮和车架或车身之间的一切力和力矩之外，还应具有以下基本功能： （1）具有良好的减振和缓冲性能，以缓和路面不平传给车架或车身的冲击，使汽车行驶平顺、乘坐舒适； （2）车轮跳动时使车轮定位参数变化小，保证良好的汽车操纵稳定性； （3）使车轮与地面有良好附着性，减小车轮动载变化，以保证良好的安全性。 电子控制悬架系统的功能 车高调节功能。不管车辆负载在规定范围内如何变化，都可以保证车高一定，可大大减少汽车在转向时产生的侧倾。当车辆在凸凹不平的道路上行驶时可提高车身高度，当车辆高速行驶时，又可使车身高度降低，以减少风阻并提高车辆的操纵稳定性。典型的车高调节系统有可调空气悬架系统和可调油气悬架系统。 衰减力调节功能。其作用是提高车辆的操纵稳定性，在急转弯、急加速和紧急制动时可以抑制车辆姿态的变化（减少俯仰角、后倾角、侧倾角）。 控制悬架系统减振力和弹性元件的弹性或刚性系数。利用弹性元件的弹性或刚性系数的变化，控制车辆起步时的姿势。 电子控制悬架系统的控制功能 电子控制悬架系统的控制功能 电子控制悬架系统的控制功能 三、悬架分类方式 被动悬架和主动悬架 1.被动悬架——定义 被动悬架由弹性元件（弹簧）与减振器（阻尼器）组成，在汽车行驶过程中，这种悬架的弹性刚度和阻尼系数不随路况的改变而改变，它只能使汽车的某些性能在一定的路况下得到一定的改善。 汽车在不同的工况下，如汽车在加速、减速、超车、转弯以及载荷变化时，其要求与之相适应的悬架参数就不尽相同。因此，汽车被动悬架系统由于其弹性元件的刚度和减振器的阻尼在汽车行驶过程中无法进行调节，从而使汽车的许多性能在很大程度上受到限制。 1.被动悬架——局限性 （1）弹簧不能设计得太软，因为太软的弹簧需要相当大的工作空间，在汽车上无法布置，同时当悬架的偏频小于0.7Hz时，还容易引起乘客晕车。 （2）阻尼特性同时影响平顺性和车轮接地能力，二者很难同时兼顾。 （3）由于悬架的特性是一定的，而汽车的载荷、行驶速度以及路面的不平程度都会在很大范围内变化，因此悬架无法保证在所有工况下都具有良好的平顺性。 1.被动悬架——类型 （1）非独立悬架 非独立悬架的特点是左右车轮用一根刚性轴连结，通过悬架与车架（或车身）相连。 其典型代表是纵置板簧式悬架。 它的优点是结构简单，工作可靠，成本低，维修保养方便。 其缺点是非悬挂质量大，对高速工况下的汽车不能充分保证行驶平顺性，用于前悬架易发生摆振现象。 1.被动悬架——类型 （2）独立悬架 独立悬架的特点是左右车轮不连在一根轴上，而是单独通过悬架与车架（或车身）相连，每个车轮独立运动。其优点是非悬挂质量小，悬架受到并传给车身的冲击载荷小，改善了行驶平顺性，有利于消除前轮摆振现象。缺点是结构复杂，成本高，维修不便。 独立悬架按导向机构的特点又分为双横臂式独立悬架、单横臂式独立悬架、纵臂式独立悬架、单斜臂式独立悬架和滑柱摆臂式独立悬架等。 2.主动悬架——分类 （1）全主动悬架系统 全主动悬架系统，有液压动力源提供能量来控制和调节悬架系统；全主动悬架是在悬挂质量和非悬挂质量之间安装力发生器，力发生器受微处理器的控制按相应的控制技术，靠外部动力积极主动地产生控制力，使汽车的操纵稳定性和行驶平顺性在绝大部分路况和车况下都能达到最优。缺点是结构复杂，成本高，可靠性差，需要另加动力源，因此其实用性受到很大限制。 2.主动悬架——分类 （2）半主动悬架系统 半主动悬架系统，没有动力源，一般是有级地控制减振器阻尼。半主动悬架采用可调式减振器，其控制不消耗外部能量，只能适应少部分的路况和车况。但结构简单，工作可靠，具有非常大的应用前景。 2.主动悬架——特点 （1）主动悬架能供给能量和调节能量，被动悬架只能靠弹性元件变形储存和释放能量； （2）主动悬架能产生许多变量函数的力，从而适应外部广泛的干扰。 四、悬架特性的比较 五、悬架评价指标