传递函数方块图及其等效变换.ppt

传递函数方块图及其等效变换 一、传递函数方块图的意义及表示方法 2）、分支点：它表示把一个信号分两路（或多路）取出的分离点，每路的信号都是原信号（把同一个信号分别引至几个元件中去作为输入信号）。 3)、相加点：它把指向相加点记号?的两路（或多路）信号综合成一个信号后经离开?的信号输出 4)、元件方块图：即一个元件或环节的传递函数方块图，具有乘除运算的功能。 可表示成： 图中：指向方块单元的箭头表示输入量的象函数Xi(s),离开方块单元的箭头表示输出量的象函数X0(s),写在方块单元中的是传递函数G(s)。 三、系统的方框图变换 1、方框图在简单连接时的等效变换 2、分支点、相加点的移动规则 三、系统的方框图变换 两元件是否串联应满足以下两点： 串联后的输入输出间的传递函数为： 串联元件方块图等效变换的公式： 2）、并联连接方式的等效变换 两个元件方块图相并联是指两者具有相同的输入，并联后的输出则为两元件方块图的输出的代数和。 由图可知： 设有n个元件方块图，它们的传递函数为W1(s),W2(s)….Wn(s)，它们并联连接后可等效成一个方块图，它的传递函数为 W(s)=W1(s)±W2(s)±….±Wn(s)，即等效方块图的传递函数等于这n个并联元件方块图的传递函数的代数和 3)、反馈连接方式的等效变换 元件方块图的反馈连接：输入经正向通道的元件方框图传输到输出，而输出又经反馈通道的元件方框图传输到输入端。 由图可为： 其传递函数 2、分支点、相加点的移动规则 ①从输入端移到输出端 将分支点移到B点处，则此时的两个输出信号为： 为了使移动前后各分支信号保持不变，则输出应分别为： ②从输出端移动到输入端 把分支点从A点移到B点，则各分支的输出分别为： 为了达到等效的目的，则输出应分别为： 由以上所述，分支点移动的规则可以归纳为：若分支从方块图的输入端后移到输出端时，应在移动后的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所跨越的方框图的传递函数的倒数。 若分支点从方块图的输出端前移到输入端时，应在移动后的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所跨越的方块图的传递函数。 2）相加点的移动规则 若后移到B点则总输出为： 为了保持移动前后一致，则总输出为： B、相加点从方块图的输出端前移到输入端 若把相加点移到方块图前B点，则总输出为： 为保持移动前后的总输出Xo(s)不变，则须在Xi2(s)的分支中串联一个传递函数为1/W(s)的方块图，则其总输出为： 所以，相加点移动的规则可以归纳为：若相加点从一方块图的输入端后移到输出端时，应在移动后的分支中串入一个传递函数为所跨越的方块图的传递函数的方块图，若相加点从一方块图的输出端前移到输入端时，应在前移的分支中串入一方块图，其传递函数为所跨越的方块图的传递函数的倒数。 后移： ②相邻相加点之间的移动 总之，在方块图简化过程中应记住和遵守以下两条规则： 动态结构图等效变换 2、 四、 自动控制系统的传递函数 自动控制系统在工作过程中受到两类信号的作用—输入信号[给定值指令，参考输入r(t)]和干扰f(t)，r(t)通常作用在输入端，f(t)则作用于受控对象上，甚至夹杂于元件中，一个闭环自动控制系统的典型结构： 研究系统输出量c(t)的运动规律，需同时 考虑r(t)与n(t)的作用 二、系统的总输出 1、控制传递函数，即r(t)作用下系统的传递函数，此时设n(t)=0 #2—4 自动控制系统的传递函数 #2—4 自动控制系统的传递函数 2、ML作用下的闭环传递函数 ３、系统总输出 三、闭环系统的误差传递函数 ２、n(t)作用下系统的误差传递函数取为  r(t)=0时的E(s)/N(s) 例、已知系统动态结构图 1/W(s) W(s) Xi1(s) Xi2(s) X0(s) ± W(s) W(s) W(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± W(s) 1/W(s) W(s) 前移： Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± X1(s) X2(s) X3(s) Xc(s) ± ± X1(s) X3(s) X2(s) Xc(s) ± ± X1(s) X2(s) Xc(s) X3(s) ± ± 以上三图都为 等效 1、前向通道中传递函数乘积保持不变 2、反馈通道中传递函数乘积保持不变 1、 G1(s)