第8章机电一体化系统创新设计-吉林大学机械科学与工程学院.pdfVIP

第8章 机电一体化系统创新设计 教学提示：先进机电一体化设备是机械创新设计的最终成果，而机械创新设计是达到 这一目标的有效途径和手段。建立机构、控制、传感和驱动一体化并行思考的习惯，寻求 出机电一体化和机械创新设计的结合点和融合部分。 教学要求：了解机电一体化系统的组成，对机电一体化系统设计思想，结合实例分析， 建立将机、电、液、气、控制等内容组合设计的思路。培养综合应用创新设计的理念，建 立实际可行的现代机电产品设计方法。 8.1 机械的发展与机电一体化系统 18 世纪下半叶第一次工业革命促进了机械工程学科的迅速发展，机构学在原来机械力 学的基础上发展成为一门独立学科。那时机器的定义是由原动机、传动机和工作机组成的。 相应地把机构看做由刚性构件组成具有确定运动的运动链。这种传统的机构学一直延续到 20 世纪 60 年代。 直至 20 世纪 70 年代，由于计算机在机械产品上广泛采用，计算机已逐步作为信息处 理和控制手段，促使机构和机器的概念发生了广泛深入的变化，即机电一体化的产生。 20 世纪 70 年代由日本学者首先提出了机电一体化系统新概念，它是由 Mechanics 与 Electronics 组合而成的，即英文译名为“Mechatronics ”。经历了 30 多年的发展，其内含 从最初机械与电子的单一结合发展为包括机械、电子、液压、气动、传感、光学、计算机、 信息以及控制系统等多学科、多领域相互结合的技术。 机电一体化技术的发展初期，人们的目的是利用电子技术的初步成果来完善机械产品 的性能，那时研制和开发还处于萌芽状态，而且由于当时电子技术水平不高，机械技术与 电子技术的结合还不广泛、深入。其后计算机技术、控制技术、通信技术、大规模集成电 路的发展，为机电一体化的发展奠定了技术和物质基础。20 世纪 90 年代后期，机电一体 化得到了更深入的发展，出现了“光机电一体化”和“微机电一体化”等新分支。同时， 人工智能技术、神经网络技术及光纤技术的推动，为机电一体化技术开辟了广阔的发展 前景。 8.2 机电一体化概述 各国对于机电一体化的定义并不一致，日本认为“它是将机械装置与电子设备以及软 件等有机结合而组成的系统”；美国认为“它是由计算机信息网络协调与控制用于完成包 括机械力、运动和能量流等多动力学任务的机械和(或)机电部件相互联系的系统”。 ·136 · 机械创新设计 1. 机电一体化的组成 机电一体化系统的组成划分方法主要有 3 种不同观点，即五块论、三环论、两个子系 统论。这既体现了国内外学者对机电一体化产品系统整体设计的重视，也体现了他们对机 电一体化系统中各组成部分的侧重。 1) 三环论 丹麦理工大学的 Jacob Burr 等人提出机械、电子、软件 3 个相关圆环，以此表示了机 电一体化系统的组成和相互关联。他们认为机电一体化系统是由机械、电子、软件三大功 能块组成的。其中机械模块包括执行机构、机械传动；电子模块包括驱动器的电力、电子 部件和传感器；软件是指控制系统的软件。 2) 两个子系统论 挪威科技大学的 Bassam A Hussein 提出将机电一体化系统划分为物理系统与控制系统 两大子系统。物理系统包括各种驱动装置、执行机构、传感器等；控制系统包括软、硬件。 3) 五块论 德国 Drmstadt 大学的 Rolf Isermann 提出机电一体化系统是由控制功能、动力功能、传 感检测功能、操作功能、结构功能等五大功能模块组成。 总之，一个较完善的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与 驱动部分、执行机构、检测传感部分、控制及信息处理部分，如图 8.1(a)所示。这些组成部 分内部及其相互之间，通过接口耦合、运动传递、物质流动、信息控制、能量转换等的有 机结合集成一个完整的机电一体化系统，此系统与人体相似，是由人脑、感官(眼、耳、鼻、 舌、皮肤) 、手足、内脏及骨骼等五大部分构成如图 8.1(b)所示。机械本体相当于人的骨骼， 动力源相当于人的内脏，执行机构相当于人的手足，传感器相当于人的感官，控制及信息 处理相当于人的人脑。由此可见，机电一体化系统内部的五大功能与人