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什么是陀螺？ 陀螺近似理论的关键内容是什么？ 如何使用陀螺近似理论？ 什么是陀螺？ 陀螺近似理论的关键内容 例：已知动圆锥A以匀角速率在定圆锥B上纯滚动，滚动的速率为ω（大小为常量）。 确定动圆锥A的角加速度的方向 。 结论：沿圆锥B底面圆周的切线方向 A B A B 三维刚体定点运动的运动学与动力学 四、定点运动刚体上点的速度和加速度 1、速 度： 瞬时转动轴(instant axis of rotation)： 在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 问题：在某瞬时刚体上哪些点的速度为零？ 问题：如何确定定点运动刚体的瞬时转动轴？ 三维刚体定点运动的运动学与动力学 o 向轴加速度 转动加速度 角速度 2、加速度： 角加速度 速 度 三维刚体定点运动的运动学与动力学 例：已知 的大小为常量，求圆盘的角速度 动系：支架 动点：圆盘上任意一点 变矢量 常矢量 根据 r 的任意性 三维刚体定点运动的运动学与动力学 问题：碾盘上的麦粒是被压碎的多, 还是被碾碎的多? 根据 三维刚体定点运动的运动学与动力学 例：已知棱长为L的正方体作定点运动，该瞬时的角速度为 （如左图所示），求正方体上A点的速度。 A 解： 问题：若已知定点运动刚体A点的速度的大小和方向（如右图所示），能否确定该瞬