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工程力学 第15章 运动学基础.pdf
范钦珊教育教学工作室
FAN Qin -Shan ’s Education Teaching Studio
eBook
工程力学(2)学习指导
（第15 章）
2003-7-1
1
第三篇 工程运动学
第14 章
工程运动学基础
工程运动学涉及工程运动分析的基本的概念、基本理论和基本方
法。工程运动学不仅工程是运动分析的基础，而且也是工程动力学
(dynamics)的基础。
本篇的研究对象是质点和质点系。质点系中的质点之间若为刚性
连接，则质点系代表刚体；若为弹性连接，则代表弹性固体。
工程运动学的分析方法主要是矢量方法。
一、教学要求与学习目标
1. 握点作一般运动及刚体基本运动的有关概念，如速度与
加速度、at 与an 的物理意义、刚体角速度矢量等。
2. 对于确定点的运动问题，能熟练地根据约束条件选择恰
当坐标，建立运动方程，正确熟练地进行速度及加速度分析，对
所得到的数学表达式所代表的运动性质( 图象)有清晰地了解。
3. 对于确定的刚体基本运动，能正确、熟练地判断其运动
形式，建立运动方程，熟练地计算刚体上一点的速度与加速度。
二、理 论 要 点
本章主要研究：点的一般运动，建立点的运动方程；刚体的两种基本运动－
平移和定轴转动。
1 ．描述点的运动的几种方法－点的运动方程
描述任一瞬时点在空间位置的数学方程称为点的运动方程。建立运动方程通
2
常有以下几种方法：
l 矢量方程
d r d2 r
r = r (t) ， v r , a r 2
dt dt
r 为点在时间t 瞬时的矢径。
l 直角坐标形式
i
r xi yj zk (x, y , z ) j
k
i
v xi yj zk (x, y , z ) j
k
i
a xi yj zk (x , y , z ) j
k
l 弧坐标法
如果点的运动
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