吴振顺《控制工程基础》王积伟_第二版_课后习题解答.pdf

第一章 3 解：1)工作原理：电压u2 反映大门的实际位置，电压u1 由开（关）门开关的指 令状态决定，两电压之差△u ＝u1 －u2 驱动伺服电动机，进而通过传动装置控制 大门的开启。当大门在打开位置，u2 ＝u 上：如合上开门开关，u1 ＝u 上，△u ＝0， 大门不动作；如合上关门开关，u1 ＝u 下，△u0 ，大门逐渐关闭，直至完全关闭， 使△u ＝0 。当大门在关闭位置，u2 ＝u 下：如合上开门开关，u1 ＝u 上，△u0 ，大 门执行开门指令，直至完全打开，使△u ＝0 ；如合上关门开关，u1 ＝u 下，△u ＝ 0，大门不动作。 2)控制系统方框图 开关位置 被控量(大 指令u1 放 电动机 鼓轮 大 门位置) _ △u 大 门 大门位置信号u2 4 解：1)控制系统方框图 干 扰 给定液 实际水 位h ’ 杠杆机 机械进水 水箱 位h 构 阀 － △h h 浮球 a)系统方框图 干 扰 给定液 实际水 位h ’ 电气开 电磁进水 水箱 位h 关 阀 － △h h 浮球 b)系统方框图 2)工作原理： a)水箱是控制对象，水箱的水位是被控量，水位的给定值h ’由浮球顶杆的长度给 定，杠杆平衡时，进水阀位于某一开度，水位保持在给定值。当有扰动（水的使 用流出量和给水压力的波动）时，水位发生降低（升高），浮球位置也随着降低 （升高），通过杠杆机构是进水阀的开度增大（减小），进入水箱的水流量增加（减 小），水位升高（降低），浮球也随之升高（降低），进水阀开度增大（减小）量 减小，直至达到新的水位平衡。此为连续控制系统。 b) 水箱是控制对象，水箱的水位是被控量，水位的给定值 h ’由浮球拉杆的长度 给定。杠杆平衡时，进水阀位于某一开度，水位保持在给定值。当有扰动（水的 使用流出量和给水压力的波动）时，水位发生降低（升高），浮球位置也随着降 低（升高），到一定程度后，在浮球拉杆的带动下，电磁阀开关被闭合（断开）， 进水阀门完全打开（关闭），开始进水（断水），水位升高（降低），浮球也随之 升高（降低），直至达到给定的水位高度。随后水位进一步发生升高（降低），到 一定程度后，电磁阀又发生一次打开（闭合）。此系统是离散控制系统。 2-1 解： （c ）确定输入输出变量（u1 ，u2 ） u i R i R 1 1 1 2 2 u i R 2 2 2 1 u u (