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动能是物体机械能的一种形式，也是作功的一种能力。 动能定理描述质点系统动能的变化与力作功之间的关系。 动量定理、动量矩定理用矢量方程描述，动能定理则用标量方程表示。 求解实际问题时，往往需要综合应用动量定理、动量矩定理和动能定理。 质点系动能定理 力的功 质点系及刚体的动能 质点系动能定理 功率与功率方程 动力学普遍定理的综合应用 一 概念 力 的 功 力的元功： 在有限路程M1M2中力的功为： 力对物体在空间上的累积效应 二 几种常见力的功 1. 重力的功： 质点系重力的功： 力的功 2. 弹性力的功： 力的功 3. 定轴转动刚体上外力的功和外力偶的功 ： 力的功 －力F对轴z的矩 刚体由角度1转到角度2时，力所作的功为 ： 力偶的功 若力偶矩矢M与z轴平行： 若力偶矩矢M为任意矢量： Mz：力偶矩矢M在z轴上的投影。 4. 平面运动刚体上力系的功： 力的功 在有限运动下力系的功： 分解为平动和定轴转动： 三 内力的功 对于刚体有： 力的功 内力不能改变质点系的动量和动量矩，但它可能改变质点系的能量； 四 理想约束 a) 光滑的固定面和辊轴约束： 约束力元功之和为零的约束称为理想约束。 b). 光滑的铰链或轴承约束： 约束反力垂直于作用点位移。 约束反力垂直于作用点位移。 c). 刚性连接约束： 同刚体内力。 力的功 d). 连接两个刚体的铰： e). 理想柔索约束： 力的功 纯滚动时，滑动摩擦力(约束力) C* 为瞬时速度中心，在这一瞬时C*点的速度为零。作用在C*点的摩擦力F所作元功为 理想约束 例题1：重量为W的鼓轮沿水平面做纯滚动，拉力F与水平面成300角。轮子与水平面之间的静摩擦因数为fs ，滚阻系数为δ，求轮心C移动距离为x的过程中各力的功。其中 解：受力分析： 拉力所做的功: 将力向轮心简化，得到一力和一力偶 因为纯滚动，滑动摩擦力所做的功为零 滚阻力偶所做的功： 一 质点系的动能：度量质点系整体运动的另一物理量 质点系及刚体的动能 质点某一时刻的动能为： 质点系某一时刻的动能为： 正标量 数值与速度的大小有关，与速度的方向无关。 例 1 设重物A、B的质量为mA=mB=m，三角块D的质量为m0 ，置于光滑地面上。圆轮C和绳的质量忽略不计。求：当物块A以相对速度vr下落时系统的动能。 解：系统的动能为: 系统水平方向上动量守恒： 注意： 确定系统动能时 动能中的速度必须是绝对速度。 有时需要综合应用动量定理、动量矩定理与动能定理。 正确应用运动学知识，确定各部分的速度。 质点系及刚体的动能 二 平动刚体的动能 平动刚体各点速度相同： 三 定轴转动刚体的动能 四 平面运动刚体的动能 可看作是绕速度瞬心的瞬时定轴转动： 质点系及刚体的动能 —（Koenig theorem）柯尼希定理 O点为CD杆的瞬心 例2 一 质点的动能定理 质点系动能定理 质点动能定理的微分形式： 质点动能定理的积分形式： 二 质点系的动能定理 由质点动能定理： 质点系动能定理的积分形式： 质点系动能定理的微分形式： 质点系动能定理 N ：力的功率－单位时间内该力所作的功 例3：卷扬机鼓轮在常力偶M作用下将圆柱沿斜面上拉。已知鼓轮半径为r1、质量为m1、质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为r2、质量为m2、质量均匀分布。设斜坡倾角为，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心经过路程s时的速度和加速度。 解：取整个系统为研究对象 受力分析和运动分析 由积分形式的动能定理： 解：取小球B和物块A为研究对象， 应用动能定理求运动。 取板、物块A和小球B为研究对象 应用质点系的动量定理 和动量矩定理求约束力 系统对D点的动量矩： 利用系统对D点的动量矩定理： 系统的动量在 x 轴上的投影： 利用动量定理： 水平方向动量守恒 上式对时间求导 已知质量为m1的物块ABC放在光滑的水平面上，质量为m2的均质圆柱体由静止沿斜面作纯滚动。求物块的加速度。 动能定理: 例5 均质杆件AB的长度为2l，重力为W，质心在C处，A处为铰链连接。刚度系数为k、原长为l的弹簧，一端固结于C点，另一段固结于地面上的D点。杆件AB 在竖直位置时在微小扰动下，运动到水平位置。 求：1. 弹簧力所作之功； 2. 杆件AB运动到水平位置时的角速度 应用动能定理: 系统的有功力为杆件的重力W 和弹簧力F: 角加速度？ 动量矩定理？ 例6 例7：系统如图所示， ，k，初始时静止，弹簧为原长 。求弹簧伸长s时，杆的速度和加速度。 解： 系统