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模块一 电力拖动动力学 任务一 拖动系统的转矩及运动基本方程式 任务描述（该任务的应用意义） “拖动”是应用各种原动机使生产机械产生运动，来完成一定的生产任务。用电动机作为原动机来拖动生产机械的拖动方式，称为“电力拖动”。 研究分析电力拖动系统中转速、转矩、功率之间的关系对安全、可靠、合理利用电动机具有关键意义。 任务分析（该任务要解决什么问题） 电力拖动系统是一个统一的动力学系统。系统的运动方程式，由电动机产生的电磁转 矩与生产机械负载转矩之间的关系决定。要研究电力拖动系统，就必须分析电动机与负载 之间的关系。从动力学的角度来看，它们服从动力学统一的规律。 相关知识（体现知识内容） 一、电力拖动装置的组成 典型的电力拖动系统是由电动机、工作机构、控制设备及电源四部分组成，如图1—1所示。 电动机将电网的电能变为机械能，用以拖动生产机械。工作机构是生产机械为执行某一任务的机械部分。控制设备是为实现电动机的各种运行要求而使用的各种控制电机、电器等。电源是向电动机及电气控制设备供电的部分。 通常，电动机与生产机械的工作机构并不同轴，它们之间还有传动机构，把电动机的运动，经过中间变速或变换运动方式后，再传给生产机械的工作机构。 二、电力拖动系统的转矩 在电力拖动系统的工作过程中，存在三种转矩： 1．拖动转矩——电动机轴上输出的转矩，在一般工程计算中，可认为等于电动机产生 的电磁转矩。 2．阻转矩——生产机械的负载转矩，在通常情况下阻碍拖动系统的转动。 3．动态转矩——电机转速发生变化时，因为电机转子和被它拖动的生产机械具有惯性 而产生的一个惯性转矩。 三、运动方程式 在直线运动系统中，当外力推动物体向前运动时，外力克服物体所产生的摩擦阻力使物体产生加速度运动，其运动规律为牛顿第二定律，即 同理，在旋转的拖动系统中，当电动机以恒定的转速拖动工作机构稳定运行时，电动机产生的拖动转矩应克服系统的负载转矩。如果要使工作机构变速运行，电动机产生的拖动转矩除克服负载转矩外，还应克服由于运动部分的惯性所引起的动态转矩。按照动力学平衡的观点，即牛顿第二定律，其运动方程式为 (1—1) 式中 M——电动机产生的拖动转矩，N·m； ML——负载转矩，N·m； ——惯性转矩，N·m； J——转动惯量，kg·m2； ——电机轴旋转角速度，rad／s。 转动惯量了是物理学中使用的参数，在实际的工程应用中则采用飞轮惯量GD2来反映转动物体的惯性大小，其单位是N·m2。两者的关系为 （1—2） 式中 m与G——转动部分的质量与重力，单位分别为kg与N； ρ与D——质量m的转动半径与直径，m； g——重力加速度，m／s2。 通常电动机的转速用每分钟的转数n表示，而不用角速度。 （1—3） 将式(1—2)、式(1—3)代入式(1—1)，得到运动方程式的实用形式为 (1—4) 式中，换算常数375具有加速度的量纲。 应当注意，GD2是代表物体旋转惯性的一个整体物理量，不能分开。电动机电枢(或转 子)及其他转动部件的GD2可由产品样本和有关设计资料中查到，但其单位用kg·m2表示。为了化成国际单位，将查到的数据乘以9.81则换算成N·m2。 电动机的工作状态可由运动方程式表示出来，分别由式(1—4)可知： 1)当MML时，，电力拖动系统处于加速状态； 2)当MML时，，电力拖动系统处于减速状态； 在上述两种情况下，拖动系统处于变速过程，称为动态。 3)当M=ML时，，则n＝0或n＝常数，拖动系统静止或以恒定的转速运行，称为稳定运行状态，也称静态。 四、运动方程式中转矩正负号的分析 应用运动方程式，通常以电动机轴为研究对象。由于电动机运行状态不同，以及生产机械负载类型不同，作用在电动机轴上的电磁转矩M及阻转矩ML不仅大小在变化，方向也是变化的。因此转矩M与ML都有正负之分，运动方程式可写成 (1—5) 在应用运动方程式时，必须注意转矩的正负号，规定如下： 1．先规定某一旋转方向(如顺时针方向)为规定正方向，则另一旋转方向(如逆时针方向)为负方向。 2．电磁转矩M的方向与规定的旋转正方向一致时，M为正，如图l—2(a)所示。相反时，M为负，如图1—2(b)所示。 3．阻转矩ML的方向如与规定正方向相同时为负，如图1—2(c)所示。相反时为正，如图1—2(d)所示。 4．动态