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第2章 电力拖动系统的动力学基础 2.1概述 在生产实践中广泛采用电动机作为原动机拖动生产机械运转，以完成一定的生产任务。这种以电动机作为原动机拖动生产机械运动的拖动方式称为“电力拖动”。 一般情况下，电力拖动系统是由电动机、控制设备、传动机构、电源及工作机构等五个组成部分，如图2-1所示。电动机作为原动机，通过传动机构拖动生产机械完成某一生产任务。传动机构主要用于电动机和生产机械之间传递功率和转矩，变换运动速度及形式。控制设备是由各种控制电器、工业控制计算机、可编程控制器等组成，用以控制电动机的运行，从而对工作机构的运动实现自动控制。电源部分向电动机及一些电气控制设备供电。 图2-1电力拖动系统示意图 在研究电力拖动系统的运动规律时，一般情况下不考虑电力拖动系统中所用的电动机的种类以及生产机械的性质，而是把电动机、传动机构和生产机械看作是一个运动着的整体进行分析、研究，找出它们所遵循的统一的运动规律，建立电力拖动系统的运动方程。 2.2电力拖动系统的运动方程式 2.2.1单轴拖动系统的运动方程式 所谓单轴拖动系统是指电动机输出轴直接拖动生产机械运转的系统。此时电动机、传动机构、机械负载等所有的运动部件均以同一转速运动。这种单轴拖动系统是电力拖动系统中最基本的一种。它是研究复杂电力拖动系统的基础。单轴拖动系统又分为两种形式，一种形式是单轴旋转拖动系统，另一种形式是单轴直线运动的拖动系统。下面分别研究这两种简单电力拖动系统的运动方程式。 1. 单轴直线运动拖动系统的运动方程式 根据牛顿第二定律，在电力拖动系统中如果生产机械做直线运动，作用在电动机轴上的电动力与阻力以及速度变化时产生的惯性力之间的关系遵循下列基本运动方程式。 式中，—拖动力，单位为； —阻力，单位为； —物体的质量，单位为； —物体的加速度，单位为； 上式也可写成 （2-1） 式中，是惯性力，如果质量的单位为，速度的单位为，时间的单位为，则惯性力的单位与及的单位相同，为。 2. 单轴旋转拖动系统的运动方程式 1）转动惯量与飞轮矩 转动的物体与直线运动的物体一样，具有保持运动状态的性质，即惯性。在直线运动中表示惯性大小的量是质量；在旋转中，表示惯性大小的量叫做转动惯量，常用字母表示。同一物体即可以作直线运动，也可以转动，所以转动惯量与质量是直接相关的。质量大的物体在转动时，其转动惯量大；同时，转动惯量的大小显然还与物体距转轴轴心的距离有关。举个例子来分析一下：在绳子的一端栓一个钢球，用手抓住绳子，甩动钢球，如图2-2所示。 图2-2圆周运动的转动惯量 如果钢球转动时沿切线方向的力是，钢球质量是，沿切线方向的线速度是，加速度是，根据直线运动定律有 （2-2） 式中，—沿切线方向的力，单位为； —钢球质量，单位为； —加速度，单位。 设物体在时间内转过的角位移是，走过的圆弧是，则线速度为 （2-3） 式中 —为转动的角速度，单位为。 如角加速度为，则有 （2-4） 由式（2-3）、式（2-4）可得 （2-5） 故 （2-6） 式中 是产生角加速度的转矩。 与直线运动定律相比，转动的运动定律应该是 （2-7） 因此转动惯量为 （2-8） 为了方便起见，常把转动惯量的公式写成 （2-9） 式中是物体对转轴的惯性半径（回转半径）。旋转物体的形状不同或旋转轴心的位置不同，则物体对转轴的惯性半径也不同。有时采用惯性直径代替物体对转轴的惯性半径，应有，故有 （2-10） 因旋转物体的质量与所受的重力有如下关系，即 （2-11） 由此得出 （2-12） 或