电气自控课程设计指导书摘要.docVIP

《自动控制原理》课程设计指导书 题目一：基于MATLAB的数字PID控制直流电机仿真 一．常见的几种控制系统的结构： 1．单回路控制系统 2．串级控制系统 3．复合控制（前馈-反馈控制） 二．PID控制的数学描述 1．常见的PID控制器的算法 PID控制器是由比例项，积分项、微分项三部分组成的，其连续型表达式如下： 式中：P（t）……控制器的输出； kp………控制器的比例系数; e(t)…………控制器的输入信号，一般为测量值与输入值之差； ........控制器的积分时间； ………控制器的微分时间。 用计算机进行PID控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把PID控制算法变换成计算机能实现的离散形式，其离散化后的差分方程如下 ： 式中： T…………….采样周期； e(n)………..第n次的采样偏差值； E(n-1)………第（n-1）次的采样偏差值； n………………采样序号，n=0,1,2,3………………………… 1）位置式PID控制算法 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻kT代表连续时间t,以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶向后差分近似代替微分，可得离散PID表达式： 2）增量PID控制 增量式PID控制算法表达式为： 3）梯形积分PID控制 在PID控制规律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为