多机器人路径规划与协同避碰研究毕业论文答辩PPT摘要.pptVIP

* 北京师范大学资源科学研究所2000级硕士论文答辩稿 答辩人： 苏青 导师： 高翔 教授 多机器人路径规划与协同避碰研究  1/30 报告提纲： 一：研究背景 二：研究思路 三：研究内容 四：总结展望 2/30 研究背景： 研究背景 从上世纪70年代开始，多机器人系统逐渐成为了机器人技术领域的一个新的发展方向，其中路径规划问题是核心问题之一。 国内外研究现状 多移动机器人系统的研究在国内外已经在理论和实践方面取得了较大的进展与成就，许多仿真系统和硬件实验系统逐步建立起来 ，例如ALLIANCE 、CEBOT 等平台。路径规划问题是今后多机器人系统研究的一个热点问题 ，主要方法有栅格法 、人工势场法 、遗传算法 、神经网络、蚁群算法 、模糊逻辑算法 3/30 文献综述： 基于模糊逻辑控制方法能够实现机器人的路径规划，但目前仍存在着一些难点和需要解决的问题: (1)现有的研究大多数是将模糊逻辑用于单个机器人的仿真和实验研究，但是很少有将该方法用于多机器人系统路径规划的研究； (2)很少将该方法用于动态环境； (3)现有的方法通常都是采用方向控制的方法实现机器人的路径规划，很少采用多因素来一起控制机器人的运动； (4)在对方法进行实验验证时