第十五章分析动力学基础.pptVIP

* 第15章 分析动力学基础 (Elements of Analytical Dynamics ) ■ 引 言 ■ 动力学普遍方程 ■ 讨 论 ■ 拉格朗日方程 第15章 分析动力学基础 ＊拓宽研究领域 矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学 ■ 引 言 经典动力学发展的两个方面： ＊寻求新的表达形式 将虚位移原理和达朗贝尔原理结合应用于动力学 建立分析力学的新体系。该体系组成之一即拉格朗日力学 牛顿运动定律 由单个自由质点 受约束质点和质点系。 欧拉将牛顿运动定律 刚体和理想流。 ■ 动力学普遍方程 ★ 动力学普遍方程 ★ 应用举例 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理，有 主动力 约束力 惯性力 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 ★ 动力学普遍方程 利用理想约束条件 得到 ——动力学普遍方程（ 达朗贝尔－拉格朗日方程） 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和等于零。称 达朗贝尔－拉格朗日原理(dAlembert – Lagrange principle) 。 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 ★ 动力学普遍方程 适用于具有定常（或非定常）约束的系统； 适用于具有完整（或非完整）约束的系统； 适用于具有有势力（或无势力）的系统。 动力学普遍方程： 适用于具有理想约束或双面约束的系统； ＊ 达朗贝尔－拉格朗日方程主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。 ＊ 应用达朗贝尔－拉格朗日方程求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。 ★ 应用举例 ＊ 由于达朗贝尔－拉格朗日方程中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。 ＊ 应用达朗贝尔－拉格朗日方程时，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。 例 题 1 ? B A C l l l l ? ? O1 x1 y1 离心调速器 已知： m1－球A、B 的质量； m2－重锤C 的质量； l－杆件的长度； ?－ O1 y1轴的旋转角速度。 求： ?－ ? 的关系。 ★ 应用举例 ? C l l l l ? ? O1 x y A B 解：不考虑摩擦力，这一系统的约束为理想约束；系统具有一个自由度。 取广义坐标 q=? 1、分析运动、确定惯性力 球A、B绕 y轴等速转动；重锤静止不动。 球A、B的惯性力为 FIB FIA m1 g m1 g m2 g 2、给系统有一虚位移 ? ?。A、B、C 三处的虚位移分别为?rA、?rB、 ?rC ?? ?rB ?rA ?rC 3、应用达朗贝尔－拉格朗日方程 ? C l l l l ? ? O1 x y A B m1 g m1 g m2 g ?? ?rB ?rA ?rC 根据几何关系，有 FIB FIA 例 题 2 x O y C2 D 质量为m1的三棱柱ABC 通过滚轮搁置在光滑的水平 面上。质量为m2、半径为R 的均质圆轮沿三棱柱的斜面 AB无滑动地滚下。 求：1、三棱柱后退的加 速度a1； 2、圆轮质心C2相对于三 棱柱加速度ar。 C1 A C B ? ★ 应用举例 x O y C2 D C1 A C B ? 解：1、分析运动 三棱柱作平动，加速度为 a1。 a1 圆轮作平面运动，质心的牵连 加速度为ae= a1 ；质心的相对加 速度为ar；圆轮的角加速度为?2。 ae ar ?2 2、施加惯性力 m1g m2 g FI1 FI 2 e FI 2 r MI2 3、确定虚位移 x O y C2 D C1 A C B ? m1g m2 g FI1 FI 2 e FI 2 r MI2 ?x ? ? 考察三棱柱和圆盘组成的系统，系统具有两个自由度 x O y C2 D C1 A C B ? m1g m2 g FI1 FI 2 e FI 2 r MI2 ?x ? ? 4、应用达朗贝尔－拉格朗日方程 求解联立方程，得： ■ 拉格朗日方程 ★ 拉格朗日关系式 ★ 拉格朗日方程 ★ 拉格朗日方程的有势力形式 ★ 拉格朗日方程的应用 考察由n个质点组成的系统，系统具有s个理想的、且为 完整的约束，系统的广义坐标数为 N=3n-s 。第i个质点的 位矢为 ★ 拉格朗日关系式 对任意一个广义坐标qa求偏导数 如果将位矢对任意一个广义坐标qa求偏导数，再对时间求 导数，则得到 ★ 拉格朗日关系式 比较上两式： ＝ ——第