最新第7章-工业机器人.ppt

一、工业机器人机械系统 ２. 手腕 末端执行器和手臂的联接部件，用于调整或改变末端执行器的方位，一般由三个独立的回转关节组成。 7.2 机械与驱动系统 回转（x） 俯仰（y） 偏摆（z） 一、工业机器人机械系统 ２. 手腕 手腕设计的原则： 1. 尽量不设置手腕； 2.手腕结构尽可能简化，自由度能越少越好； 3.手腕结构紧凑、重量轻、手腕驱动尽量采用分离式。 7.2 机械与驱动系统 一、工业机器人机械系统 3. 手臂 用于支撑手腕和末端执行器，扩大活动范围，完成伸缩、回转、升降或摆动等动作。 驱动方式： 液压驱动、气压驱动、电力驱动、复合驱动 7.2 机械与驱动系统 一、工业机器人机械系统 4. 机座 机器人基础部分，起支撑作用。 分类： 固定式 移动式 7.2 机械与驱动系统 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 工业机器人对驱动系统的基本要求 （1）驱动系统结构简单、重量轻, 单位重量的输出功率高, 效率高； （2）响应速度要快,动作平滑,不产生冲击； （3）能灵活控制, 位移和速度偏差要小； （4）安全可靠, 操作和维护方便； （5）环境的负面影响小。 机械式驱动系统 优点：可靠性高、运行稳定、成本低等 缺点：重量大、动作平滑性差、噪声大等 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 二、工业机器人驱动系统 7.2 机械与驱动系统 液压式驱动系统 优点：抓取