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2．位置和速度反馈增益的确定 对于一个二阶系统的特征方程具有以下标准形式： 为了安全起见，我们希望系统具有临界阻尼或过阻尼，即要求系统的阻尼比ξ≥1 ，可得， 系统的阻尼比 系统的无阻尼自然频率 由闭环系统的特征方程可得 在确定位置反馈增益时，必须考虑操作臂的结构刚性和共振频率，它与操作臂的结构、尺寸、质量分布和制造装配质量有关。 在确定位置反馈增益 时，必须考虑操作臂的结构刚性和共振频率 因此速度反馈增益 令关节的等效刚度为 ，则恢复力矩为 ，它与电机的惯性力矩相平衡，得微分方程 系统结构的共振频率为 因为在建立控制系统模型时，没有将结构的共振频率 考虑进去，所以把它称为非模型化频率。一般来说，关节的等效刚度 大致不变，但是等效惯性矩 随末端手爪中的负载和操作臂的姿态而变化。如果 在已知的惯性矩之下测出的结构共振频率为 ，则在其它惯性矩 时的结构共振频率为 为了不至于激起结构的振盈和系统的共振，Paul于1981年建议：闭环系统无阻尼自然频率 必须限制在关节结构共振频率的一半之内，即 根据这一要求来调整反馈增益 上式可写为