机器人本体的机械结构创新.pptVIP

日本东京大学研制的“HRP-2”服务机器人 爬墙机器人 1.液压驱动 机器人的驱动系统采用液压驱动，有以下几个优点： 1）液压容易达到较高的单位面积压力（常用油压为25～63kg/cm2),体积较小，可以获得较大的推力或转矩； 2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度； 3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制； 4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。 液压传动系统的不足之处是： 1）油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险； 2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高； 3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。 2.气压驱动 与液压驱动相比，气压驱动的特点是： 1）压缩空气粘度小，容易达到高速（1m/s）； 2）利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备； 3）空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业； 4）气动元件工作压