机械工程控制基础(绪论)good创新.pptVIP

机械工程控制基础 主讲：李玉玲 2、闭环控制系统的组成 给定 元件 ? + 串联校正 元件 放大变换 元件 执行 元件 控制 对象 _ ? + _ 并联校正 元件 局部 反馈 反馈元件 主反馈 控制部分 比较 元件 比较 元件 输入信号 xi 偏差信号 e 主反馈信号 xb 扰动信号 输出 xo 闭环控制系统的组成 给定元件 产生给定信号或输入信号。 反馈元件 测量被控制量（输出量），产生反馈信号。 为便于传输，反馈信号通常为电信号。 注意：在机械、液压、气动、机电等系统中存在着内在反馈，这种反馈无须专门的反馈元件，是系统内部各参数相互作用产生的，如作用力与反作用力之间形成的直接反馈。 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号； 放大元件 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、液压马达等； 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 3、输出变化规律分