45t集装箱正吊运动安全控制系统研究与开发.pdf

摘 要 摘 要 随着我国经济的高速发展，物流业成为国家规划的十个重点发展产业之一， 港口码头的发展是该行业的重中之重。其中，集装箱的装卸占港口码头作业量的 比重是最高的，因此需要大量的集装箱搬运设备——集装箱正面吊。 本文研究对象系国产大型集装箱正面吊的研究与开发，集装箱正面吊控制系 统是其关键核心技术。由于45t集装箱正面吊控制系统的复杂性、安全性、稳定 性要求极高，开发难度大，长期以来我国集装箱正面吊控制系统市场被国外厂商 垄断。为了打破这种不利局面，国家急需开发拥有民族自主知识产权和具有市场 竞争力的大型集装箱正面吊控制系统。 45t集装箱正面吊运动安全控制系统通过力矩平衡原理实现了集装箱自动称 重和防倾覆控制，从而保证整车在运行过程中的安全性，杜绝吊装超载和车体倾 覆等危险情况。基于车载CAN总线技术，实现了正面吊控制系统数据传输的安全 性、实时性和可靠性。该控制系统具有人性化的人机界面，实现了控制系统数据 的可视化显示和人性化操作。运用MATLAB编程语言搭建集装箱正面吊的数学 模型，成功的验证了系统称重，载荷和防倾覆控制算法的正确性。由于使用了合 理有效的数据结构和程序流程，成功实现了运动安全控制系统的软件开发，利用 上位机应用程序为控制系统添加了更多的实用扩展功能。 通过45t集装箱正面吊运动安全控制系统的实际调试和长时间工业运行，控 制系统中的CAN通信模块，称重模块，载荷表，防倾覆控制，人机操作界面和上 位机应用程序都得到了大量的实践检验。所有结果表明运动安全控制系统工作正 常，达到了国外同类产品的功能、性能指标，具有很强的技术优势和市场竞争力。 关键字：正面吊 PLC 力矩平衡 CAN 防倾覆 称重 I Abstract ABSTRACT With the rapid development of the economy of China, logistics is the one of the ten key industries in the national planning. The development of ports has the top priority in these industries. The container handling port operations accounted the highest proportion of the ports, therefore requires a lot of container handling equipments such as reach stacker. This article is for the research and development of the domestic reach stacker. The control system is the key technology in this equipment. 45t reach stacker control system need high security, stability, and is very complex. In the long time the foreign manufacturer monopoly the market. To break this unfavorable situation, the country urgent need developing a domestic reach stacker control system which has the intellectual property rights and market competitiveness.