制动器试验台控制方法与分析.docVIP

制动器试验台的控制方法分析 本文通过对制动实验台上的控制方法分析及检验，继而设计出一个合理的方案以实现在试验台上对汽车制动的模拟控制，并对其进行优化，使电能量的补充要尽可能贴近实际载物状态下的能量变化值。 第一问中，将载荷在测量平动时具有的能量等效地转化为试验台上飞轮等转动时的能量。 第二问根据求得的每个飞轮的转动惯量，将它们进行组合，再结合基础惯量，得到八组机械惯量。然后由第一问求得的等效转动惯量，得出电动机两个需要补偿的惯量和。 第三问首先根据扭矩平衡公式求得电扭矩，进而建立了驱动电流关于客观测量瞬时扭矩与瞬时角速度的能量补偿模型。并根据该模型，求解出题设下的驱动电流。 第四问是题中所给数据，求得路试制动能耗与试验台模拟的制动能耗的相对能量误差来评定该方法的优劣，其相对误差为。 第五问则是根据第三问的模型，对于各段区间制动减速度为了检验设计的优劣，在道路上测试实际车辆制动器，其方法为：车辆在指定路面上加速到指定的速度；断开发动机的输出，让车辆依惯性继续运动；以恒定的力踏下制动踏板，使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下；在这一过程中，检测制动减速度等指标。路试时轮胎与地面无滑动。路试车辆指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时的能量等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量以下转动惯量简称为惯量称为等效的转动惯量。试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量。飞轮组由若干个飞轮组成，使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上，这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量。在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，。一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（比例系数取为1.5 A/N·m）；且试验台工作时主轴瞬时转速与/或瞬时扭矩是可观测的离散量。由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的。工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段，为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与瞬时扭矩，设计出段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。控制方法优劣能量误差的大小，能量误差通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量设电动机惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，在问题1和问题2的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型计算驱动电流对于等效的惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。对该方法执行的果进行评价按照第3问导出的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价第5问给出的控制方法有不足之处重新设计一个尽量完善的计算机控制方法。路试时轮胎与地面的摩擦力为无穷大，因此轮胎与地面无滑动 载荷为6230 N 基础惯量，即试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量 环形钢制 环形钢制的厚度 环形钢制的转动惯量 环形钢制的体积 环形钢制的质量 车辆单个前轮制动时承受 车辆单个前轮制动时承受的载荷 车辆前轮滚动半径 构成飞轮的钢材密度 环形钢制 环形钢制 飞轮可组成的机械惯量编号 飞轮可组成的号机械惯量值 所设计的路试等效机械惯量，其值为 电流需补偿惯量编号 号补偿惯量值 重力加速度 可观测量的测量时刻 时刻制动扭矩 时刻电流补偿扭矩 时刻机械惯量产生的扭矩 电动机的驱动电流与其产生的扭矩的比例系数，取值为 时刻的驱动电流值 时间步长 至时刻的主轴转动的减速度 时刻的角速度 主轴初转数，其值为514转/分钟 主轴末转数，其值为257转/分钟 测试台上所消耗的制动能量 路试时制动器在制动过程中消耗的总能量 等效转动惯量 四、问题分析与模型建立 4.1问题一 问题一即求解载荷在测量平动时具有的能量等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量，及第一步求得的机械惯量，分析求出电动机在的惯量的范围 [-30, 30] 至时刻的驱动电流关于可观测量瞬时角速度，和瞬时扭矩的表达式： 其中为电动机的驱动电流与