ais与雷达动信息整合算法的研究.pdfVIP

中文摘要 摘要 随着航运业的蓬勃发展，海上运输船舶数量不断增加，交通日益繁忙，船舶 碰撞事故时有发生。因此，避碰问题就成为当前学者重要的研究对象。而解决避 碰问题关键是要明确得知目标船的具体信息，从而辅助船员进行避碰操作。本文 Identification 研究船舶航海仪器中的导航设备：MS(Automaticsystem)和雷达。它 们各自都存在优缺点，不能单独作为船舶航行的唯一安全监测手段。多传感器信 息融合技术是一个在多级别上对各个传感器的观测数据进行综合处理的过程，是 多学科、多部门、多领域所共同关心的高层次共性关键技术，包括中国在内的很 多国家都把它列为下一阶段重点发展的关键技术。 本文以多传感器信息融合技术为基础，对AIS与雷达动态信息融合算法做了 较为深入的研究。首先，读入AIS与雷达数据，经过坐标转换后将二者的信息统 一在平面直角坐标系下。以AIS的航迹信息为中心，根据时间距离粗关联准则， 将不满足粗关联准则的雷达航迹信息排除。其次，将AIS与雷达信息进行时间校 准，使其同步，便于航迹关联与航迹融合。然后，采用多因素模糊综合决策航迹 关联算法，对满足粗关联的雷达信息与AIS进行航迹关联判断，根据模糊综合隶 属度判断出与AIS航迹信息满足固定关联的一条雷达信息。最后，对满足固定关 联的AIS与雷达航迹信息，采用改进的自适应航迹加权融合算法进行航迹融合处 理。为提高融合精度，采用卡尔曼滤波算法，在融合之前分别对AIS和雷达信息 进行跟踪与滤波处理。 仿真和测试结果表明：论文采用的多因素模糊综合决策航迹关联算法可以准 确的判断AIS和雷达航迹是否来自同一目标船。在最小均方误差条件下，经自适 应加权航迹融合算法融合后的航迹更接近运动目标的真实航迹，大大提高了目标 ’ 信息的准确性。 关键字：多传感器信息融合；航迹预处理；航迹关联；航迹融合 英文摘要 ABSTRACT of numberof continuesto Withthe the industry,the developmentshipping ships and in collisionsat thecollisionofthe increasingresultingship last．Therefore，avoiding becomesan ofthecurrentscholars．Themost to important importantthing ships object solvethecollisionisto indicatethe informationofthe clearly specifictarget ship．The isintroducedAIS andradar．Becauseoftheir and paper system respectiveadvantages ofthemisnotusedaloneasthe safemeansof the disadvantages，each only monitoring informationfusion can the voyage．Multi—senso