项目传感器在机电一体化系统中的应用要点.pptVIP

项目10 传感器在机电一体化系统中的应用 机电一体化系统(或产品)用传感器分类 10.1 传感器在工业机器人中的应用 10.1.1 零位和极限位置的检测 1、零位的检测精度直接影响工业机器人的重复定位精度和轨迹精度； 2、极限位置的检测起保护机器人和安全动作的作用。 机器人关节的零位确定： 在机器人的每个关节上各安装一种接触式或非接触式传感器及与其对应的死挡块。 在接近极限位置时，传感器先产生限位停止信号，如果限位停止信号发出之后还未停止，由死挡块强制停止。当无法确定机器人某关节的零位时，可采用位移传感器的输出信号确定。 10.1.2 位移量的检测 关节型机器人采用的光电编码器 10.1.3 速度、加速度的检测 机器人中使用速度传感器是为实现机器人各关节的速度闭环控制。在用直流、交流伺服电动机作为工业机器人驱动元件时，一般采用测速发电机作为速度的检测器。它与电动机同轴，电动机转速不同时，输出的电压值也不同，将其电压值输入到速度控制闭环反馈回路中，以提高电动机的动态性能。 也可以用位移传感器代替速度传感器，此时必须对位移进行时间微分。如利用光电码盘代替速度传感器时，在单位时间内的脉冲数即为速度。利用频率电压转换器将光电码盘的脉冲频率转换成电压值，输入给伺服电动机的伺服系统中的速度反馈回路。 10.2 传感器在CNC机床与加工中心中的应用 针对车削、铣削、磨削、钻削和刨削等金属切削加工工艺及电加工、激光加工等特种加工工艺的需求，开发有各种门类的数控加工机床。?模具制造常用的数控加工机床也包含数控铣床、数控电火花成型机床、数控电火花线切割机床、数控磨床及数控车床等。 数控机床通常由控制系统、伺服系统、检测系统、机械传动系统及其他辅助系统组成。 控制系统用于数控机床的运算、管理和控制，通过输入介质得到数据，对这些数据进行解释和运算并对机床产生作用； 伺服系统的作用是把来自数控装置的脉冲信号转换成机床移动部件的运动，它根据控制系统的指令驱动机床，使刀具和零件执行数控代码规定的运动；检测系统则是用来检测机床执行件(工作台、转台、滑板等)的位移和速度变化量，并将检测结果反馈到输入端，与输入指令进行比较，根据其差别调整机床运动。 10.2.1 传感器在位置反馈系统中的应用 在机床x轴、y轴和z轴的闭环控制系统中，按传感器安装位置的不同有半闭环控制和全闭环控制，按反馈信号的检测和比较方式不同有脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统。 图10.9所示为半闭环脉冲比较伺服系统框图。它采用安装在传动丝杠一端的光电编码器产生位置反馈信号PF，与指令脉冲F比较，以取得位移的偏差信号e进行位置伺服控制。 10.2.2 传感器在速度反馈系统中的应用 图10.11所示为由测速发电机检测电动机转速进行速度反馈的伺服系统框图。图中位置传感器为光电编码器，其检测的位移信号直接送给CNC装置进行位置控制，而速度信号则直接反馈到伺服放大器，以改善电动机的动态性能。 10.3 传感器在汽车机电一体化中的应用 随着微电子技术和传感器技术的应用，汽车的机电一体化使汽车焕然一新。当今对汽车的控制已由发动机扩大到整车，例如实现自动变速换挡、防滑制动、雷达防碰撞、自动调整车高、全自动空调、自动故障诊断及自动驾驶等。 自动驾驶技术是主动式安全电子学(ASE)合乎逻辑的发展方向。在ASE中，通过传感器和算法来预测事故，并在车辆的物理和动力限制内主动避免事故。 自主式车辆需要部署多个传感器和电子子系统，用来实现启动、驾驶、操纵、导航、刹车和停车等。 汽车机电一体化的中心内容是以微机为中心的自动控制系统取代原有纯机械式控制部件，从而改善汽车的性能，增加汽车的功能，汽车降低油耗，减少排气污染，提高汽车行驶的安全性、可靠性、操作性和舒适性。 10.3.1 汽车用传感器 非发动机用汽车传感器 10.3.2 传感器在发动机中的典型应用 1．曲轴转动位置及转速检测传感器 图10.15所示为曲轴转动位置传感器。这类传感器一般安装在曲轴端部飞轮上或分电器内，由磁电型、磁阻型、霍尔效应型、威耿德磁线型或光电型信号发生器测定曲轴转动位置及转速。 10.3.3 传感器在汽车空调系统中的应用 10.3.4 公路交通用传感器 1．电感式传感器 电感式传感器如图10.20所示，其主要部件是埋设在公路下几厘米深的环状绝缘电线。当有高频电流通过电感时，公路