仿人机器人足部知系统数据采集与处理.pdf

摘要 摘要 仿人机器人研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多 门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。双足稳定行走作为仿人 机器人实用的前提条件，一直是仿人机器人研究的重点。国内外相关研究机构一 直致力于仿人机器人仿生步态规划及稳定控制方法的研究，虽然稳定行走技术已 经取得较大突破，但是距离实用化还有很大差距，其中，步态信息和地面环境状 况实时感知和获取的信息量不足是主要的制约因素之一。 本文以“863重点项目一仿人机器人高性能单元与系统为研究背景，针对 上述问题，开展了集成化仿人机器人足部感知系统的实验研究。论文主要工作集 中在仿人机器人足部感知系统结构集成、各信息获取模块的设计及功能实验验证 等方面。本文设计的仿人机器人足部感知系统集成了六维力／力矩传感器、姿态 传感器以及柔性阵列力传感器等模块，具有对各种地面环境识别和足部姿态感知 的能力，可以实现机器人运动过程中的足底接触位置、有效支撑区域、地面反力 以及姿态等信息的实时感知和估计，为仿人机器人进一步探索有效的仿生步态规 划方法提供信息支持。论文的主要内容如下： (1)介绍了仿人机器人及其足部结构的发展现状，在总结现有仿人机器人 足部结构的基础上，提出了仿人机器人足部感知系统的设计思想。 (2)详细介绍了仿人机器人足部感知系统，包括系统构成、布局和各模块 的功能。 (3)介绍了ZMP稳定判据，以及通过六维力／力矩传感器和柔性阵列力传感 器获取ZMP轨迹和有效稳定支撑区域的详细过程。 (4)介绍足部姿态在仿人机器人稳定行走过程中的重要性，以及姿态传感 器获取足部姿态的过程。 (5)实验验证仿人机器人足部感知系统的可用性，并对未来工作提出展望。 关键词：仿人机器人足部感知系统六维力／力矩传感器姿态传感器 柔性阵列力传感器 Abstract ABSTRACT Theresearchofhumanoidrobotswhichcontainsthe of mechanism， technology level andcontrol the electronics，computer,materials，sensorstechnologyrepresents of inone a hightechnology country．Aspragmaticprerequisite，stable development isan intheresearchofthehumanoidrobot． bipedalwalking important aspect Researchinstitutionsathomeandabroadhavebeen intheresearchofthe working humanoidrobot and control stable gait stabilitymethod．Althoughwalking planning hasmade isstilla distancetothe technologygreatbreakthroughs，therelong