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平面连杆机构及其设计 ◆连杆机构及其传动特点 ◆平面四杆机构的类型和应用 ◆平面四杆机构的一些基本知识 ◆平面四杆机构的设计 ◆平面多杆机构 §1 连杆机构及其传动特点 一、连杆机构 Linkages ——用低副连接的机构。 三、连杆机构传动特点 ● 运动副易加工，承载能力大，易润滑，不易磨损； ●连杆上点的运动轨迹多样化； ●运动副累积误差大，效率低； ● 惯性力难以平衡，不宜用于高速； ● 准确设计难； §2 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式——铰链四杆机构 four-bar mech 曲柄摇杆机构 Crank-rocker Mechanism ◆结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆。 ◆运动变换：转动?摇动 2. 双曲柄机构 double crank mechanism ◆特例: 3. 双摇杆机构 double rocker mechanism ◆特例 二、平面四杆机构的演化型式 改变运动副的尺寸 选不同构件作机架——机构倒置 ４. 运动副元素的逆换 §3 平面四杆机构的基本知识 2. 急回特性 quick-return characteristics 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 3. 运动连续性 continuity of motion 二．传力特性 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．