长安大学电赛交流(C)摘要.pptVIP

本设计中添加了鸣笛功能，由比较器和喇叭组成。当甲乙两车启动时、超车时以及到达终点时都会以鸣笛作为标志。 本系统采用嵌入式的ARM芯片LM3S615作为控制核心。使用两个32位定时计数器的中断来对步进电机的时序进行控制，这样可以充分利用CPU的资源，精确而简单的控制小车的速度。小车在行进过程中不断检测红外传感器，判断小车是否偏离跑道外侧的黑线，可以通过调整定时器的计数值来调整两轮的速度，进而对小车的位置及方向进行矫正。对定时器的进一步控制可以准确的实现小车的转弯及超车。两车之间通过无线通信模块进行位置同步。软件流程图如下： 根据题目要求，黑色线有实横线（转弯及超车标志线）、实竖线（边缘标志线）和虚竖线（超车控制线），小车通过检测不同种类的线来确定方位和行为。 为了正确检测识别各类标线，需要合理设置传感器布置方式及传感器数量，本系统以右边缘线作为检测基准线，边缘线宽度为2cm，所以在小车车身右侧2cm处布置3个红外传感器（按从左往右顺序依次命名为：IA，IB，IC），传感器间距为0.9cm，用以检测边缘线。小车车身前部中轴线位置放置1个红外传感器（命名为：ID）用以检测转弯及超车标志线。由于小车在行进过程中两个电机会分别出现失步、越步及受到其他干扰，小车需要不断调整自身姿态以确保按照正确的方式前进，各传感器输出真值表及其对应控制方式如下：