AHRS和imu的比较和加速度陀螺仪的融合要点.docVIP

AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别 分类： 算法学习 2014-05-28 15:12 565人阅读 评论(0) 收藏 举报 AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别【转】 　　刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和?IMU的区别。。不知道这有什么区别。。后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS?俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度?,而则陀螺决定了他的动态性能。 　　　　这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的～～而且特别注意。。磁场和重力场越正交，则航姿测量效果越好～～也就是说如果磁场和重力场平行了，比如在地磁南北极。。这里的磁场是向下的，即和重量场方向相同了。。这个时候航线交是没法测出的～～这是航姿系统的缺陷所在。。在高纬度的地方航线角误差会越来越大～～????（IMU）Inertial measurement unit，（非内蒙古大学——Inner Mongolia University）学名惯性测量单元，大学的理论力学告诉我们，所有的运动都可以分解为一个直线运动和一个旋转运动，故这个惯性测量单元就是测量这两种运动，直线运动通过加速度计可以测量，旋转运动则通过陀螺