《系统辨识》第一章绪论精要.pptVIP

* 图12 滤波器的频率特性 * 图13 电机负载传函校正 * 1.7.2 在线辨识 在线辨识时，系统的模型结构和阶数是事先确定好的。当获得一部分新的输入输出数据后，在线采用估计方法进行处理，从而得到模型的新的估计值。 在线辨识的优点是所要求的计算机存储量较小，辨识计算时运算量较小，适合于实时控制，缺点是参数估计的精度较差。为了实现自适应控制，必须采用在线辨识，要求在很短的时间内把参数辨识出来。 * （1）明确辨识的目的，它决定模型的类型、精度要求和所采用的辨识方法； （2）掌握先验知识，如系统的非线性程度、时变或非时变、比例或积分特性、时间常数、过渡过程时间、截止频率、时滞特性、静态放大倍数、噪声特性等，这些先验知识对预选系统数学模型种类和辨识试验设计将起到指导性的作用； （3）利用先验知识。选定和预测被辨识系统的数学模型种类，确定验前假定模型； （4）试验设计。选择试验信号、采样时间、数据长度等，记录输入和输出数据； （5）数据预处理。输入和输出数据中常含有的低频成分和高频成分对辨识精度都有不利的影响，需要采用滤波器等方法进行去除； 1.8 辨识的内容和步骤 * （6）模型结构参数辨识。在假定模型结构的前提下，利用辨识方法确定模型结构参数，如差分方程中的阶次、纯延迟等。 （7）模型参数辨识。在假定模型结构确定之后，选择估计方法，利用测量数据估