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毕业设计（论文）开题报告 题 目 6-DOF机械手的抓取动作设计 学 院 自动化学院 专 业 自动化 一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 1.1 机械臂的概述 自动化的发展各种不同的机械臂被制作出来应用各种工业环境，机械臂，听觉，传感器使得它很多的能力。学会RIA)将机械臂的定义机械臂是通过可变的预编程动作为处理不同的任务而设计，可以执行如搬运材料、零件、工具或者特定的设备等任务，具有可重复编程、多功能的特点。通常由或者控制通常不同的任务地进行编程。1]。自从Unimation公司生产出机器人越广泛， 机械臂由多个连杆关节组成。根据的结构拓扑可以分为串联机械臂机械臂机械臂（机械臂）串联是开环的，并联机械臂的结构是闭环的(Degree Of Freedom)是指确定物体在空间的位置所需独立坐标的数目大致有的自由度移动的自由度两种形式需要有自由度，才能随意地在它的工作区间内放置物体可以任意指定位姿放置物体自由度叫做，随意指定任何但在具体中，机械臂不需要自由度就可以满足生产要求自由度机械臂叫做冗余机械臂机械臂在同一种任务提供了的选择配置，有无穷多种物体位姿，这就需要在无穷多种方法中选择一种，需要计算机检验和选择最优，这增加了额外的计算时间，因此工业中一般不采用有多余自由度的机械臂。 关于机械臂的运动学和动力学，可以由七项指标来衡量机械臂，结