组合机床自动上料液压机械手教材要点.pptVIP

(一)臂部的结构：手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括3个运动：伸缩、翻转和升降。 (二） 手臂的典型机构以及结构的选择：本设计选择双导杆伸缩机构，使用液压驱动,液压缸选取双作用液压缸。 （三）伸缩臂机构结构设计：1手臂直线运动的驱动力计算：计算臂部运动驱动力（包括力矩）时，要把臂部所受的全部负荷考虑进去。机械手工作时，臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力等。2伸缩运动液压缸工作压力和结构的确定 （五）臂部升降缸的结构设计：1臂部升降运动的分析计算 2升降不自锁条件分析计算 3手臂升降运动的液压缸驱动力的计算 （六）底座与手臂连接处的螺栓直径的确定 ：1、计算倾覆力矩2、计算受力最大的螺栓承受的工作载荷 3、确定每个螺栓所需的预紧 4、确定螺栓直径 （1）夹紧工件 按下启动按钮。 在整机启动的情况下，泵4供油流经单向阀，然后PLC控制程序指令控制电磁铁3DT通电吸合，此时此二位四通电磁阀处于右位，液压油直接流进机械手手指夹紧液压缸的右腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构夹紧工件。此时电磁换向阀通电不变，直到接到放松工件指令才断电，此时因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导型溢流阀的设定压力时，溢流阀开启，然回路压力保持不变，仍然能够保持夹紧需要。 （2）手腕上翻 PLC指令控制电磁铁8DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第四个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手腕翻转液压缸，从而推动机械手手腕做翻转运动。 （3）大臂上升 PLC指令控制电磁铁4DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第二个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，接着流向减压阀和单向阀构成的复合阀，然后直接流向大臂升降液压缸的下腔，从而推动机械手做上升运动。 （4）大臂回转 PLC指令控制电磁铁6DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图6.1示从左到右第一个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂回转液压缸，从而推动机械手大臂做左右回转运动。 （5）手臂延伸 PLC指令控制电磁铁1DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第三个三位四通电磁阀右位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手臂伸缩液压缸，从而推动机械手手臂做伸缩运动。 （6）放松工件 在整机启动的情况下，泵4供油流经单向阀，然后PLC控制程序指令控制电磁铁3DT断电跳开，此时此二位四通电磁阀处于左位，液压油直接流进机械手手指夹紧液压缸的左腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构放松工件。此时PLC指令不变，直到接到夹紧工件指令时3DT才通电，当工件放到A工作台上时，因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导型溢流阀的设定压力时，溢流阀开启，然回路压力保持不变，仍然保持手指张开。 （7）手腕下翻 PLC指令控制电磁铁9DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第四个三位四通电磁阀右位，接着液压油流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手腕翻转液压缸，从而推动机械手手腕做下翻动运动。 （8）手臂收缩 PLC指令控制电磁铁2DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第三个三位四通电磁阀左位，然后直接流向手臂伸缩液压缸，从而推动机械手手臂做收缩运动。 （9）大臂回转 PLC指令控制电磁铁7DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第一个三位四通电磁阀左位，接着液压油流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂回转液压缸，从而推动机械手大臂做回转运动。 （10）械手大臂下降 PLC指令控制电磁铁5DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图所示从左到右第二个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂升降液压缸的上腔，从而推动机械手做下降运动。 1-液压系统油箱 2-过滤器 3、4-双联齿轮液压泵 5-单向阀 6、9-两位二通电磁阀 7-先导型溢流阀 8-三位四通电磁阀 9-二位四通电磁阀 10-节流阀 11-调速阀（带阻尼孔） 机械手手动控制系统图 组合机床自动上料液压机械 手教材 机械手定义： 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手在生产中的应用： 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 实现单机自动化方面 铸、锻