精密直驱龙门系统交叉耦合互补滑模控制_赵希梅.pdfVIP

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2016-03-05 发布于安徽
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2015 年 6 月电工技术学报 Vol. 30 No. 11 30 11 Jun． 2015 第卷第期 TＲANSACTIONS OF CHINA ELECTＲOTECHNICAL SOCIETY 精密直驱龙门系统的交叉耦合互补滑模控制赵希梅赵久威 ( 110870) 沈阳工业大学电气工程学院沈阳，摘要针对龙门定位平台上双直线电动机伺服系统的位置精确同步控制问题提出一种基于交叉耦合控制 (Cross-Coupled Control ，CCC)与互补滑模控制 (Complementary Sliding Mode Control ，CSMC) 。 (Permanent Magnet Linear Synchronous Motor ，PMLSM) 相结合的控制方案考虑到永磁直线同步电动机、、，易受系统存在的端部效应参数变化外部扰动及非线性摩擦等不确定性因素的影响建立含有不确。，定性因素的直线伺服系统的动态模型为了使系统实现高精度强鲁棒性的位置跟踪性能设计基于 CCC CSMC 。 CSMC ，和的双直线电动机伺服系统利用对系统不确定性因素不敏感和抖振小的优点来 ; CCC ，保证双直线电动机伺服系统中单轴的位置跟踪精度并将引入到双直线电动机伺服系统中消除，。，了双电动机之间存在的耦合进而减小了系统的位置同步误差系统实验结果表明该控制方法具有，。快速的跟踪性和较强的鲁棒性能够满足高精度强鲁棒性的实际加工生产需求 : 关键词双直线电动机伺服系统交叉耦合控制互补滑模控制同步控制中图分类号:TP273 Cross-Coupled Complementary Sliding Mode Control for Precision Direct-Drive Gantry System Zhao Ximei Zhao Jiuwei (School of Elec