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2016-03-05 发布于安徽
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三维桥式吊车建模和仿真平台设计.pdf

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第21 卷第12 期系统仿真学报© Vol. 21 No. 12 2009 年6 月 Journal of System Simulation Jun., 2009 三维桥式吊车建模与仿真平台设计 1 1 2 2 马博军，方勇纯，刘先恩，王鹏程 (1.南开大学信息学院机器人所，天津 300071 ；2.南开大学信息与技术科学学院，天津 300071) 摘要：利用拉格朗日方程对三维(3D)桥式吊车系统进行了动力学建模。在该模型中，不仅考虑了台车在两个水平方向上运动对负载摆动的作用，同时分析了吊绳长度变化对系统状态的影响，此外还考虑了环境中动、静摩擦力，空气阻力等对台车运动以及负载摆动的作用。根据建立的动力学模型，搭建了三维桥式吊车仿真平台。该平台将有助于对桥式吊车这类非线性欠驱动系统动态特性的研究，以及各种控制策略的检验与评测。最后通过实验结果验证了所建立的动力学模型以及仿真平台的正确性。关键词：桥式吊车；欠驱动系统；动力学建模；仿真平台中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2009) 12-3798-06 Modeling and Simulation Platform Design for 3D Overhead Crane 1 1 2 2 MA Bo-jun , FANG Yong-chun , LIU Xian-en , WANG Peng-cheng (1. Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China; 2. College of Information Technical Science, Nankai University, Tianjin 300071, China) Abstract: The dynamic model of a 3D overhead crane system was established by utilizing Lagranges equation. In the model, not only the motion of the trolley in horizontal plane, but also the variation of the rope length was considered. Furthermore, the main nonlinear disturbances existing in the environment, such as the dynamic and static mechanical frictions, air resistance and so on, were included in the model. Based on the dynamic model, a simulation platform of a 3D overhead crane was constructed for further system analysis and controller des