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货箱栏板焊接机器人工作站 设备方案书 联 系 人： 单位地址： 电 话： 传 真： 电 邮： 网 站： 方案日期：2013年4月2日 货箱栏板焊接机器人工作站技术方案 焊接对象： 工件名称：货箱栏板 工件材料：低碳钢 工件外形图： 焊接工艺分析： 焊缝形式：角焊缝、搭接焊缝等多种综合焊缝； 焊接方式：熔化极CO2混合气体保护焊接工艺（MAG）； 焊接形式：机器人自动焊接方式，人工吊装上下料； 焊前状态：未点定； 焊丝规格：φ1.6mm(实芯焊丝)，250Kg桶装焊丝或20Kg盘装焊丝； 设备总述： 货箱栏板焊接机器人工作站是一台用于货箱栏板焊接的柔性设备，该机器人工作站采用移动式机器人加头尾坐式单轴变位机配置方式，机器人系统采用6+3联动方式（机器人本体6轴+ A工位变位翻转1轴+B工位变位翻转1轴+机器人移动行走）实现工件多种焊缝的焊接。其中机器人系统工业机器人系统 ，外部轴焊接变位机全数字逆变焊接电源 自动清枪 PLC 控制。 8 控制柜及焊接电源放置架 1 9 PLC+触摸屏电气集成控制系统 1 ①PLC+触摸屏系统程序控制器 1 三菱PLC+工业触摸屏 ②集中操作盘 1 独立组合PLC控制 ③控制电缆、电缆拖链线槽等 1 10 随机资料 1 3.2设备主要参数 设备可焊最大工件重量 400kg 设备可焊工件最大长度 3500mm 机器人行走速度 25m/min 机器人位移行程 500mm 变位机翻转翻转速度 84RPM 最大焊接电流 350A 翻转定位精度（R=500） 0.1mm 机器人行走精度 0.1mm 4、设备主要部件说明 货箱栏板焊接机器人站由焊接机器人系统、机器人焊接系统、机器人行走床身、头尾座式单轴变位机、焊接夹具、半封闭式安全围栏、控制柜及焊接电源放置架以及电气控制系统组成。设备布局如下图： 4.1焊接机器人系统 见《附录1： 焊接机器人系统介绍》。 4.2 机器人焊接系统 见《附录2： 机器人焊接系统介绍》。 4.3 机器人外部轴系统 机器人外部轴系统主要由交流伺服电机（机器人外部轴）、伺服包、电机电缆及外部轴控制软件组成。 该部套全部采购机器人供应公司（日本OTC）产品，包括可协调控制的交流伺服电机、减速器、伺服驱动包、外部轴控制软件、电机电缆其它附件。 该机器人工作站共配备两套外部轴系统，分别作为两个焊接工位的驱动单元。机器人外部轴系统的主要作用：按系统控制器程序设定将工件旋转和机器人本体移动与机器人本体6关节运动实现联动，以满足工件复杂焊缝的焊接。 4.4 机器人行走床身 机器人行走床身由机器人外部轴驱动，其中行走外部轴以机器人系统第7轴的方式，扩展机器人的可达范围，移动导轨的有效行程为2.5米。根据工件的焊接情况，建议焊丝形式采用桶装焊丝形式，考虑送丝的可行性本方案将送丝桶与机器人一起移动。 机器人移动导轨由移动导轨安装底座、机器人行走安装架组成；其中安装底座由型材焊接加工而成，具有变形小，精度高等优点；机器人行走安装架主要实现机器人的安装和行走，由高精密齿轮齿条副传动，直线滑轨导向。 机器人移动导轨示意图 4.5头尾座式单轴式变位机 头尾式单轴变位机的驱动单元为机器人外部轴马达（MTC1200），它作为机器人系统的第8轴与机器人实现联动。主要由固定式主动头架、移动式从动尾架、翻转架及工装夹具组成。 变位机固定式主动头架实现翻转架及工件在焊接过程中的翻转，动力源为交流伺服电机（机器人外部轴），经一个高精密低背隙行星齿轮减速器和翻转轴系传动实现翻转动作，并与机器人实现协调联动。 移动式从动尾架由从动尾架及尾架移动机构组成，其中从动尾架与固定头架组成变位主体，实现翻转变位动作，从动尾架为无动力端；主要由从动尾架焊装、回转轴系、及导电机构组成。针对不同长度规格工件的焊接，需调整从动尾架的位置，该设备采用手动方式，到位后人工手动锁死。 焊接工装夹具用于焊接时工件的精确定位和夹紧。工件定位夹紧方式采用外形定位，手动夹紧方式。焊接工装夹具具有唯一性，针对不同品种及规格工件的焊接，本设备需调整或跟换相应焊接工装夹具。 对工件的要求：批量尺寸偏差≤1.5 mm。 4.6 半封闭式安全围栏 大挖斗杆焊接机器人工作站的工作区域设置一个半开放式安全围栏，在防护围栏进口处设置安全光栅检测，以免操作者在机器人工作时误入焊接区域，造成安全事故。安全围栏整体采用拼接式，各分接单元由型材焊接而成，具有美观大方，牢固可靠等优点。安全围栏在设备操作位处为开放结构，其余位置封闭，在半开放式安全围栏的侧方设置有检修门，以便于设备调试及检修人员进入设备内部。 4.7 控制柜及焊接电源放置架 机器人控制箱、焊接电源、冷却循环水箱、主控制柜以及控制附属箱