线性系统理论郑大钟(第二版)解读.ppt

由此组成参考输入和扰动信号的共同不稳定模型的系数矩阵为 令 ?(t) ＝?r(t)和?w(t) 的最小公倍式， ?(t)包含了Ar和Aw的所有不稳定特征根。 并令跟踪误差e(t)为模型输入，yc(t)为模型输出，则参考输入和扰动信号的共同不稳定模型为： 令 ? -1(s)Iq内模 q为输入维数 无静差跟踪控制系统 伺服补偿器 镇定 补偿器 u u2 u1 受控系统 e x y0 y 线性时不变系统 机理保证 静态状态反馈 渐近稳定 将伺服补偿器取为“参考输入和扰动信号的共同不稳定模型”和比例性控制率Kc的串联，将镇定补偿器取为受控系统的状态反馈。 K y 伺服补偿器 镇定补偿器 - u1 ＋ w - y0 u2 u 无静差跟踪控制系统的状态空间描述： “断开” ?0与串联 ?c 串联系统?T的能控性 串联系统?T为能控的一个充分条件： (1) din(u)?? dim(y) (2) 对?(s)=0的每一个根?i，成立 无静差跟踪条件 存在状态反馈 ，使可实现无静差跟踪的一个充分条件为： (1) din(u)?? dim(y) (2) 对?(s)=0的每一个根?i，成立 无静差跟踪的综合算法 Step1：判断是否din(u)?? dim(y)，