第六章 控制系统的校正方法2013-12-5精要.ppt

第六章 控制系统的校正方法 正面问题： 给定控制系统，分析系统性能 反面问题： 给定性能指标，改造控制系统 校正方法： 根轨迹法，频率分析法 §6.1 系统校正基础 一、性能指标 1、稳态性能指标 稳态误差 ess 系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。 无差度 ? 前向通路积分环节个数 跟踪给定信号能力的度量，能够跟踪还是不能跟踪，有差跟踪还是无差跟踪等 静态误差系数 位置误差系数 Kp，速度误差系数 Kv，加速度误差系数 Ka 有差系统误差大小的定量描述。 §6.1 系统校正基础 二、校正结构 ①主要有：串联校正与并联校正 等效开环传递函数 优、缺点 装置简单 高灵敏度 调整灵活 高稳定度 成本低 校正方法与校正装置 §6.2 根轨迹法校正 一、改造根轨迹 1、增加开环极点对系统的影响 引例 1 原系统 增加 s = - 4 增加 s = 0 2、增加开环零点对系统的影响 例 2 原系统 s=-2 s=-1 3、增加偶极子对系统的影响 一对距离很近的开环零点和极点，附近没有其它零极 点，称为偶极子。 传递函数 对于闭环极点si， 模 幅角 增益补偿值 调整原开环增益Ko 4、主导极点的位置与性能指标的关系 一般情况下，校正时