第六章 平面连杆机构的运动分析和设计1精要.pptVIP

第 六 章平面连杆机构运动和设计 6.1 平面连杆机构及其应用 1、概述 连杆机构是由若干构件通过低副联接而构成的。若个构件均在相互平行的平面内运动，就成为平面连杆机构。 2、连杆机构的特点 3、平面连杆机构的三大功能 刚体导引实例1 刚体导引实例2 刚体导引实例3 补充：连杆曲线 轨迹生成实例1 轨迹生成实例2 轨迹生成实例3 函数发生实例1 函数发生实例2 6.2 平面连杆机构的基本特征 6.2.1 曲柄存在的条件 补充：Grashof曲柄存在条件 示例：曲柄摇杆机构 示例：双曲柄机构 示例：双摇杆机构 特殊机构——不定点机构 2.铰链五杆机构曲柄存在的条件 6.2.2 摇杆的极限位置和机构的急回运动特征 讨论：机构的初始装配状态与可行域 曲柄滑块机构分析 思考一下 将两个不具有急回特征的机构组合在一起，组合起来的机构会具有急回特征么？ 6.3 连杆机构的演化 小 结 铰链四杆机构可以通过改变构件的形状和长度，扩大转动副，选取不同的构件作为机架等途径，演变成为其它类型的四杆机构，以满足各种工作需要。 6.4 平面连杆机构运动分析的解析法 6.4.1 方程组的求解方法（知识回顾） 6.4.2 平面连杆机构正运动学分析 的直角坐标法 正运动学分析的直角坐标法 例 6-3，P74 6.4.3 平面连杆机构的逆运动学分析 例6-4 对图所示的