自动控制理论培训解读.ppt

图1－16 数控机床控制系统方框图 程控系统（续） 自动控制概论 可分为线性控制系统和非线性控制系统 ① 线性系统的数学描述： 线性函数，如线性微分方程、线性差分方程、 线性代数方程。线性系统具有齐次性和叠加 性，其优点是数学处理简便，理论体系完整。 ② 非线性控制系统： 用非线性方程描述的系统，不满足叠加原理。 1.3.3 按数学描述分类 自动控制概论 1.3.4 按时间信号的性质分类 可分为连续控制系统和离散控制系统： ① 连续控制系统：系统中各变量均对时间连续。 离散控制系统：系统中一处或几处的变量为离 散信号，如计算机控制系统或采样控制系统。 0 t 连续信号 0 t 离散信号 自动控制概论 ① 定常系统： 系统的参数不随时间变化的系统。描述其 动态特性的微分方程或差分方程的系数为 常数。 ② 时变系统： 系统的参数随时间而变化。描述其动态特性 的微分方程或差分方程的系数不为常数。 可分为定常系统与时变系统 1.3.5 按系统参数是否随时间变化分类 自动控制概论 §1. 4 自动控制理论概要 系统有各种各样，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，研究的和感兴趣的却是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。也就是说，研究的内容和方法都是相同或相似的，如：恒值系统研究扰动作用引起被控量变化的全过程；随动系统研究被控量如何克服扰动影响并跟随给定量的变化过程。所以对于各种控制系统的要求可归纳为：系统的c(t)必须迅速、准确的按输入量的变化而变化，克服扰动影响。 1.4.1 自动控制系统的基本要求 自动控制概论 实际中，由于机械部分质量、惯量的存在以及电路中L.C的存在，输出不会是理想状态。要有一个过渡过程，最后趋于新的稳态值。因此，从稳、快、准三方面来评价系统的总体精度。 图1－17 图1－18 基本要求（续） 自动控制概论 一稳定性 稳定性指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，一个稳定的系统，其c(t)偏离期望值的初始偏差应随t的延长逐渐减小或趋于零。(如曲线①和②) 一个不稳定的系统，其c(t)偏离期望值的初始偏差将随着t的增长而发散。无法实现预定的任务。（如曲线③） 自动控制概论 ② c(t) t 0 ① ③ 基本要求（续） 自动控制概论 二 快速性 快速性指动态过程进行的时间长短。 T过长：系统长久出现大偏差，难以复现快速变化的指令信号。（例雷达、导弹等） 若满足既稳又快，则系统的动态精度高。（如：飞机自动驾驶仪系统、当飞机受到阵风干扰偏离航线。若系统自动恢复原航线的速度过快，则乘客感到不适。函数记录仪还可能损坏记录笔。） 自动控制概论 三 准确性 准确性指系统过渡过程结束到新的平衡工作状态以后或系统受干扰后重新恢复平衡，最终保持的精度。反映后期性能。 自动控制概论 四 说明 因受控对象的不同，各种系统对稳、准、快的要求有所侧重。如：恒值系统---对稳（平衡）要求严格。而对随动系统---快、准要求高。 同一个系统稳、快、准是相互制约的，提高过渡过程的快速性，可能会引起振荡；改善了平稳性，过渡过程又很迟缓。 本课程的主要内容就是如何分析和解决上述矛盾。 自动控制概论 1.4.2 典型输入信号 1．阶跃函数（位置函数）： 当A=1时，称为单位阶跃函数， 记作 且 t r (t) 0 A 自动控制概论 当B =1时， 称为单 位斜坡函数。 2．斜坡函数（等速度函数） ∴斜坡函数的导数是阶跃函数。 记作： t r (t) 0 3．抛物线函数（等加速度函数） 称为单位抛物线函数， 记作 且 ∴抛物线函数的导数是斜坡函数。 t r (t) 0 4．脉冲函数： 自动控制概论 ★抛物线信号的导数是斜坡信号，斜坡信号的导　　 　数是阶跃信号，而阶跃信号的导数是脉冲信号。 4．脉冲函数（续） t r (t) 0 Ａ 5．正弦函数： 自动控制概论 ★ 选典型信号时应尽量接近实际工作情况，如输 入具有突变情况时选阶跃函数，输入随时间增 　 加而变化时选斜坡函数，周期性变化时选正弦 函数等。 ▲ 典型输入信号（续） 自动控制概论 1.4.3 本课程的主要任务与